6.3.1 Resumen
El robot Dobot proporciona un variado conjunto de API de Dobot, como comandos de movimiento y comandos TCP/UDP, mediante el lenguaje Lua, lo cual es práctico para que los usuarios puedan llamarlas cuando hagan un desarrollo secundario. DobotStudio Pro proporciona un entorno de programación de scripts Lua, donde los usuarios pueden escribir sus propios scripts Lua para controlar la operación del robot.
Proyecto: La programación de scripts se edita y ejecuta por proyecto, y se admiten depuraciones. Al acceder a la página de programación con el icono de la página de inicio de la aplicación, se creará automáticamente un nuevo proyecto sin nombre. Después de la programación, se le debe asignar un nombre y guardarlo antes de que se pueda depurar y ejecutar. Los proyectos se guardan en el controlador del brazo robótico y pueden importarse o exportarse según sea necesario.
Un proyecto incluirá los siguientes archivos de scripts, que se muestran en formato de tabla:
El archivo - src0.lua es el proceso principal, que puede llamar a cualquier comando. El archivo - global.lua solo se usa para definir variables y subfunciones.
0 a 4 subprocesos, denominados src1.lua-src4.lua. Los subprocesos son programas paralelos que se ejecutan junto con el programa principal. Se pueden establecer hasta 4 subprocesos, que pueden ser de E/S o variables. Sin embargo, los subprocesos no pueden llamar a comandos de movimiento.
Punto de referencia: Durante la programación, los usuarios pueden mover el robot en cualquier momento mediante el desplazamiento por impulsos o el arrastre, abrir la lista de puntos de referencia y guardar la postura actual del robot como un punto de enseñanza. Los puntos de enseñanza están vinculados al proyecto y se pueden utilizar como parámetros en los comandos.
La interfaz principal de la programación de scripts se muestra en la figura siguiente.
Número de serie | Descripción |
1 | Visualice el nombre del proyecto y gestione el proyecto. |
2 | Haga clic para abrir la interfaz de puntos de referencia y gestionar los puntos de referencia en el proyecto. |
3 | Controle la depuración, ejecución, puesta en pausa y parada del proyecto actual. |
4 | Se utiliza para encontrar y usar funciones de programación. Haga clic en  para ver el documento de descripción de funciones. |
5 | El área de programación del programa, donde puede hacer clic en la pestaña para cambiar los archivos de scripts o en + para añadir un subproceso.  en la esquina superior derecha para deshacer/rehacer operaciones de programación. |
6 | La sección de registro de operaciones muestra el registro de la ejecución del proyecto. Haga clic en el icono más a la derecha para expandir o contraer el área de visualización del registro. Haga clic en  para borrar el área de visualización del registro. |
6.3.2 Gestión de proyectos
Cuando se abre la interfaz de programación de scripts, se muestra por defecto una página de proyecto en blanco y el nombre del proyecto se muestra como Sin nombre.
Haga clic en
para abrir el menú de archivos, que permite crear nuevos proyectos, abrir proyectos existentes, guardar proyectos, así como importar y exportar proyectos.
Haga clic en
para guardar el proyecto actual. Si el proyecto no tiene nombre, primero debe introducir el nombre del proyecto.
6.3.3 Punto de referencia
Los usuarios pueden mover el robot a la postura deseada desplazándolo por impulsos o arrastrándolo, y luego guardar este punto en la lista de puntos de referencia.
Nota:
Cuando se abre la lista de puntos de referencia, también puede añadir puntos de enseñanza mediante el botón PUNTO en el lateral de la brida de extremo del CR20A.
Número de serie | Descripción |
1 |
|
2 | Lista de puntos de enseñanza. Después de seleccionar un punto de enseñanza, haga clic en cualquier valor aparte del n.º y el punto de este punto de enseñanza para modificar este valor. |
3 | Controle el robot para que se mueva al punto seleccionado en un modo especificado. |
La posición correspondiente al punto seleccionado en la lista de puntos guardados se mostrará en el área de simulación del panel de control en forma de un contorno azul, como se muestra en la siguiente figura.
6.3.4 Programación
Los usuarios pueden escribir programas de dos maneras:
Busque la función que desea utilizar en el menú de funciones de la izquierda y haga clic en el lado derecho
para abrir la ventana de configuración de parámetros. Después de configurar los parámetros en la ventana y hacer clic en Aceptar, se agregará una instrucción de llamada de función con parámetros a la posición del cursor en el área de programación.
Busque la función que desea utilizar en el menú de funciones de la izquierda, haga doble clic en ella, inserte rápidamente el comando en el área de programación con los parámetros predeterminados y luego modifique los valores de los parámetros según sus propias necesidades.
Escriba y escriba programas directamente en el área de programación de la derecha y admita la finalización automática de instrucciones a través de la tecla TAB del teclado.
Antes de programar, debe tener claras las funciones deseadas del programa. En esta sección se proporciona un ejemplo de cómo escribir un programa basado en scripts para controlar el movimiento cíclico del robot entre dos puntos.
En la página de puntos de referencia, añada secuencialmente el punto de inicio P1 y el punto final P2 para el movimiento cíclico del robot.
Escriba y agregue una función de bucle
whilede cualquiera de las formas anteriores.Agregue un comando de movimiento
MovJantes delenddel código de bucle y el punto objetivo es P1.Agregue otro comando de movimiento
MovJy el punto objetivo es P2. El código final es el siguiente.
while(true) do MovJ(P1) MovJ(P2) end
¡Enhorabuena! Ha escrito un programa de movimiento cíclico sencillo.
Si necesita escribir un subproceso, puede hacer clic en + en el lado derecho de la pestaña sobre el área de programación para agregar un subproceso y luego cambiar a la pestaña del subproceso para escribir el programa.
Aquí no se presentan más instrucciones relacionadas con la programación de scripts. Puede hacer clic en el menú de funciones
para ver. El contenido es el mismo que el Apéndice C.
6.3.5 Depuración y ejecución
Nota:
Antes de comenzar la depuración o ejecución del robot, asegúrese de que no haya personas u otros obstáculos en el rango de trabajo del robot.
Después de guardar el proyecto, haga clic en
Depurar para entrar en el modo de depuración:
El botón -
Depurar cambia al botón
Paso. Cada vez que haga clic en este botón, el robot ejecutará un comando correspondiente a un script. Espere a que el robot termine su movimiento antes de hacer clic en el botón
Paso de nuevo para ejecutar el siguiente comando. Por ejemplo, si ejecuta un comando de movimiento haciendo clic en «Paso», tiene que esperar a que el robot haya terminado de moverse antes de poder ejecutar el siguiente comando.
El botón -
Ejecutar cambia al botón
Ejecutar hasta punto de interrupción, que se puede utilizar para la depuración de puntos de interrupción. Haga clic en el número a la izquierda de la línea de código para establecer o cancelar un punto de interrupción y, a continuación, haga clic en
Ejecutar hasta punto de interrupción. El robot seguirá ejecutando comandos hasta la línea de código donde está el punto de interrupción; después se pondrá en pausa. Si no hay ningún punto de interrupción en el código que se va a ejecutar después de que el usuario pulse el botón
Ejecutar hasta punto de interrupción, el programa seguirá ejecutándose hasta que termine.
Después de guardar el proyecto, haga clic en
Ejecutar para entrar en el modo de ejecución. El botón
Ejecutar cambia al botón
Poner en pausa y el robot comienza a ejecutar el proyecto.
Haga clic en
Poner en pausa para poner en pausa temporalmente el proyecto en ejecución. El botón cambiará a
Reanudar y, al hacer clic en él, continuará la ejecución del proyecto.
Haga clic en
Detener para detener el proyecto en ejecución.
Durante la depuración o ejecución, la interfaz resaltará la línea de código que se está ejecutando, como se muestra en la figura siguiente. El usuario puede hacer clic en el botón de saltar al cursor de ejecución para localizar rápidamente la línea resaltada.
Los usuarios también pueden ejecutar proyectos específicos a través de señales externas (IO o Modbus). Si el usuario está editando el proyecto, el software abrirá una ventana para pedirle que haga una copia de seguridad. El usuario regresará a la página de inicio del software después de elegir hacer una copia de seguridad o no; Si el proyecto que el usuario está editando es el que se va a ejecutar, el robot ejecutará el último proyecto guardado; Si necesita ejecutar este contenido editado, abra el archivo de copia después de detener el proyecto activado por la señal externa, complete la edición, guárdelo y luego ejecútelo nuevamente.
El proyecto que se ejecuta desencadenado por señales externas es abrir la interfaz de la aplicación o volver a conectar el robot. El software abrirá una ventana para indicar que un proyecto se está ejecutando. Los usuarios pueden optar por detener el proyecto o ingresar a un proyecto en ejecución para ver y controlar el estado de ejecución.