6.4.1 Descripción general
La programación Python solo es compatible cuando la PC está conectada al robot Magician E6
El robot Dobot proporciona interfaces API de Dobot enriquecidas, como instrucciones de movimiento, instrucciones TCP/UDP, etc., utilizando el lenguaje Python, que es conveniente para que los usuarios llamen durante el desarrollo secundario. DobotStudio Pro proporciona un entorno de programación Python y los usuarios pueden escribir sus propios programas Python para controlar el funcionamiento del robot.
Proyecto: La programación Python se edita y ejecuta en unidades de proyecto y admite la depuración. Al acceder a la página de programación con el icono de la página de inicio de la aplicación, se creará automáticamente un nuevo proyecto sin nombre. Después de la programación, se le debe asignar un nombre y guardarlo antes de que se pueda depurar y ejecutar. Los proyectos se guardan en el controlador del brazo robótico y pueden importarse o exportarse según sea necesario.
Un proyecto incluirá los siguientes archivos Python, que se muestran en forma de pestañas:
main.py El archivo esHilo principal, puede llamar a cualquier comando.
var.py Los archivos solo se utilizan para definir variables.
0 a 4subhilo, llamado script1.py~script1.py. Los subprocesos son programas paralelos que se ejecutan junto con el programa principal. Se pueden establecer hasta 4 subprocesos, que pueden ser de E/S o variables. Sin embargo, los subprocesos no pueden llamar a comandos de movimiento.
Guardar puntos: Durante el proceso de programación, el usuario puede mover el robot en cualquier momento haciendo clic o arrastrando, y luego abrir la lista de puntos reservados para guardar la posición actual del robot como punto de enseñanza. Los puntos de enseñanza están vinculados al proyecto y se pueden utilizar como parámetros en los comandos.
La interfaz principal de la programación Python se muestra en la siguiente figura.
Número de serie | Descripción |
1 | Se utiliza para mostrar nombres de proyectos y gestionar proyectos. |
2 | Haga clic para abrir la interfaz del punto de guardado, que se utiliza para administrar los puntos de guardado en el proyecto. |
3 | Se utiliza para controlar la ejecución, pausa y parada del proyecto actual. |
4 | Se utiliza para buscar y utilizar funciones de programación. Haga clic  para ver la documentación de la función. |
5 | En el área de escritura del programa, puede hacer clic en la pestaña para cambiar de archivo Python o hacer clic en + para agregar un subproceso. para deshacer/rehacer las operaciones de programación. |
6 | La barra de registro en ejecución se utiliza para ver el registro en ejecución del proyecto. Haga clic en el icono en el extremo derecho para expandir o contraer el área de visualización del registro y haga clic en borrarpara eliminar el área de visualización del registro. |
6.4.2 Gestión de proyectos
Cuando se abre la interfaz de programación de scripts, la página del proyecto en blanco recién creada se muestra de forma predeterminada y el nombre del proyecto como sin nombre.
Haga clic
que se puede abrir el menú de archivos y admite proyectos nuevos, abiertos, guardados, importados y exportados.
Haga clic en
para guardar el proyecto actual. Si el proyecto no tiene nombre, primero debe ingresar el nombre del proyecto.
6.4.3 Guardar puntos
El usuario puede mover el robot a la posición deseada haciendo desplazamiento o arrastrando y luego guardar el punto en la lista de puntos guardados.
Número de serie | Descripción |
1 |
|
2 | Lista de puntos de enseñanza Después de seleccionar un punto de enseñanza y luego hacer clic en cualquier valor que no sea elNO.yla posición del punto, el valor se puede modificar directamente. |
3 | Controla el robot para que se mueva al punto seleccionado actualmente en un modo específico. |
La posición correspondiente al punto seleccionado en la lista de puntos guardados se mostrará en el área de simulación del panel de control en forma de un contorno azul, como se muestra en la siguiente figura.
6.4.4 Programación
Los usuarios pueden insertar instrucciones de forma centralizada de la siguiente manera:
Busque la función que desea utilizar en el menú de funciones de la izquierda y haga clic en el lado derecho
para abrir la ventana de configuración de parámetros. Después de configurar los parámetros en la ventana y hacer clic enAceptar, se agregará una instrucción de llamada de función con parámetros a la posición del cursor en el área de programación.
Busque la función que desea utilizar en el menú de funciones de la izquierda, haga doble clic en ella, inserte rápidamente el comando en el área de programación con los parámetros predeterminados y luego modifique los valores de los parámetros según sus propias necesidades.
Escriba y escriba programas directamente en el área de programación de la derecha y admita la finalización automática de instrucciones a través de la tecla TAB del teclado.
Antes de programar, debe tener claras las funciones deseadas del programa. En esta sección se proporciona un ejemplo de cómo escribir un programa basado en scripts para controlar el movimiento cíclico del robot entre dos puntos.
En la página de puntos de referencia, añada secuencialmente el punto de inicio P1 y el punto final P2 para el movimiento cíclico del robot.
Agregue una función de bucle
while.Agregue una comando de movimiento
MovJen el código del bucle y el punto objetivo es P1.Agregue otro comando de movimiento
MovJy el punto objetivo es P2. El código final es el siguiente.
while True: MovJ(P1) MovJ(P2)
¡Enhorabuena! Ha escrito un programa de movimiento cíclico sencillo.
Si necesita escribir un subproceso, puede hacer clic en + en el lado derecho de la pestaña sobre el área de programación para agregar un subproceso y luego cambiar a la pestaña del subproceso para escribir el programa.
Aquí no se presentan más instrucciones relacionadas con la programación de scripts. Puede hacer clic en el menú de funciones para
ver. El contenido es el mismo que el Apéndice E .
6.4.5 Operación
Después de guardar el proyecto, haga clic en
Ejecutar para ingresar al modo de ejecución, el botón de
ejecución cambia al botón de
pausa y el robot comienza a ejecutar el proyecto.
Haga clic en
Pausa para pausar el proyecto. El botón cambiará a
Continuar. Haga clic para continuar ejecutando el proyecto.
Haga clic en
Detener para poner el proyecto en pausa.
Mientras se ejecuta, la interfaz encenderá la línea de código que se está ejecutando.