8.1.1 Supervisión de DI/DO
Esta página se utiliza para supervisar y establecer el estado y la función de la DI y la DO de la caja de control.
El área central de la página se utiliza para ver y establecer el alias y el estado de DI/DO.
La DI/DO de la caja de control es una E/S universal por defecto y se puede configurar como una E/S del sistema.
El usuario define la E/S universal y el alias está vacío por defecto. Haga clic en
para modificarla. Los usuarios pueden utilizar el alias para anotar la función de la E/S a fin de facilitar la visualización durante la programación y otras operaciones posteriores. Después de la modificación, se muestra como texto negro subrayado, y puede hacer clic en el texto para modificarlo de nuevo.
La E/S del sistema se refiere a la DI/DO con funciones específicas configuradas en la página Configuración de E/S siguiente. El alias se muestra como texto azul sin subrayado y no se puede modificar.
La luz indicadora circular en el lado derecho de la DI indica el estado actual de la DI correspondiente. El color gris representa OFF y el verde representa ON.
El conmutador en el lado derecho de la DO representa el estado actual de la DO correspondiente. Al hacer clic en el conmutador puede alternar el estado de la DO correspondiente. El estado de la E/S del sistema no se puede cambiar manualmente.
Haga clic en el botón Configuración en la parte superior de la página para saltar a la página de configuración, que incluye tres pestañas.
8.1.2 Configuración de E/S
DI virtual
Haga clic en
en el lado derecho de la DI; el icono cambiará a
Después de guardar, la DI correspondiente se puede cambiar a una DI virtual. Una vez que la DI se establece como una DI virtual, la luz indicadora en la página de supervisión se convierte en el mismo conmutador que la DO, y puede hacer clic en él para cambiar el estado ON/OFF de la DI virtual. Al cambiar la DI virtual, los usuarios pueden simular la entrada de dispositivos de DI externos, depurar funciones relacionadas con DI y cumplir las condiciones de evaluación relacionadas con la DI durante la operación del proyecto, de modo que el proyecto pueda seguir ejecutándose.
E/S del sistema
La función de control remoto de DI/DO se puede configurar mediante el cuadro desplegable de la columna de configuración de funciones. Las descripciones de funciones correspondientes son las siguientes.
Función de DI | Descripción |
Iniciar | Cuando el brazo robótico está inactivo, comienza a ejecutar el proyecto especificado. Consulte selección del proyecto a continuación. |
Detener | Detiene el proyecto en ejecución (u otras formas de colas de comandos) |
Pausa | Pone en pausa el proyecto en ejecución (u otras formas de colas de comandos) |
Activar | Cuando el robot esté encendido, controle el robot para habilitarlo hacia arriba. |
Desactivar | Cuando el robot esté habilitado, controle el robot para habilitarlo hacia abajo. |
Borrar alarma | Borra la alarma actual del robot |
Entrar en arrastre | Cuando el robot esté habilitado, controle el robot para ingresar al modo de arrastre. |
Salir de arrastre | Cuando el robot esté en modo de arrastre, controle el robot para salir del modo de arrastre. |
Función de DO | Descripción |
Estado de ejecución | Salida 1 cuando el robot está ejecutando el proyecto; de lo contrario, 0 |
Estado de parada | Salida 1 cuando el robot está parado; de lo contrario, 0 |
Estado de pausa | Salida 1 cuando el robot está en pausa; de lo contrario, 0 |
Estado de origen de seguridad | Salida 1 cuando el robot está en el origen de seguridad; de lo contrario, 0 |
Estado de pausa de piel de seguridad | Salida 1 cuando el robot está en el estado de pausa activado por la piel de seguridad; de lo contrario, 0 |
Estado de inactividad | Genera 1 cuando el robot está en estado inactivo (habilitado, detenido y sin alarma); de lo contrario, 0 |
Estado de encendido | Salida 1 cuando el robot está encendido; de lo contrario, 0 |
Estado de activación | Salida 1 cuando el robot está activado; de lo contrario, 0 |
Estado de alarma | Salida 1 cuando el robot tiene una alarma que no se ha borrado; de lo contrario, 0 |
Estado de colisión | Salida 1 cuando el robot detecta una colisión; de lo contrario, 0 |
Estado de arrastre | Salida 1 cuando el robot está en modo de arrastre; de lo contrario, 0 |
Bajo cuando no está en ejecución | Cuando el proyecto o la cola de comandos TCP no están en ejecución, en pausa o detenidos, envía 0, y el estado de E/S correspondiente se puede establecer mediante comandos durante la operación. |
Alto cuando no está en ejecución | Cuando el proyecto o la cola de comandos TCP no están en ejecución, en pausa o detenidos, envía 1, y el estado de E/S correspondiente se puede establecer mediante comandos durante la operación. |
Bajo cuando se detiene de forma anómala | Cuando el robot se detiene de forma anómala, envía 0, y el estado de E/S correspondiente se puede establecer mediante comandos durante la operación.
|
La DI con la función del proyecto alternativo no puede configurarse en esta página y debe liberarse primero en la página de selección del proyecto.
Después de modificar la configuración, haga clic en el botón Guardar en la esquina superior derecha de la página para completar la configuración.
Seleccionar proyecto
Una vez que seleccione el proyecto por defecto, cuando se active la DI con esta función activada, el proyecto seleccionado aquí se ejecutará directamente.
Haga clic en el botón Seleccionar aparecerá el cuadro de selección de proyecto.
Haga clic en el botón Eliminar se borrará el proyecto seleccionado actualmente.
Cuando se selecciona Proyecto de selección de E/S de grupo, se pueden configurar varios proyectos mediante la E/S de grupo.
Al hacer clic en el botón + o - se puede aumentar o reducir el número de direcciones asignadas a la E/S de grupo. Cuantas más direcciones se asignan (hasta 4), más proyectos se puede configurar.
1 dirección: Se pueden configurar 2 proyectos
2 direcciones: Se pueden configurar 4 proyectos
3 direcciones: Se pueden configurar 8 proyectos
4 direcciones: Se pueden configurar 16 proyectos
Las direcciones asignadas se pueden modificar usando la lista desplegable. Las direcciones asignadas a la E/S de grupo no pueden solaparse con la E/S remota o la E/S de seguridad (CCBOX).
Después de asignar las direcciones, se pueden establecer proyectos para cada valor de E/S de grupo según sea necesario, y se puede dejar en blanco.
Antes de ejecutar el proyecto, seleccione el proyecto correspondiente estableciendo el valor de E/S de grupo correspondiente (verde indica ON y gris indica OFF). Si el proyecto de E/S de grupo correspondiente no está seleccionado, el robot no ejecutará el proyecto cuando se active la DI con esta función activada, y el controlador generará una alarma.
Si usamos el ejemplo de asignar cuatro direcciones para DI1-DI4 en la figura de arriba:
DI1-DI4 están en OFF, lo que indica la selección del primer proyecto;
DI1 y DI2 están en ON; DI3 y DI4 están en OFF, lo que indica la selección del tercer proyecto;
DI1-DI4 están todas en ON, lo que indica la selección del decimosexto proyecto.
Después de modificar la configuración, haga clic en el botón Guardar para completar la configuración.
Configuración avanzada
Modo de activación
Establezca cómo se activa la función de DI. Franco ascendente significa que la función configurada se activa cuando la DI cambia de OFF a ON, y flanco descendente significa que la función configurada se activa cuando la DI cambia de ON a OFF.
Selección de modo
La serie CRA tiene que seleccionar el modo de DO de acuerdo con el modo de cableado de hardware real. Para obtener más información, consulte el manual de hardware correspondiente.
Después de modificar la configuración, haga clic en el botón Guardar para completar la configuración.