8.4 E/S de seguridad | Base de Conocimiento

Esta página se utiliza para ver el estado de la E/S de seguridad y establecer sus características.

Las luces indicadoras en la columna de estado de la E/S de seguridad representan el estado de la E/S correspondiente. El color verde indica un nivel alto y el color gris un nivel bajo.

La E/S de seguridad se configura en un canal dual. Las dos luces de estado de la SI de canal dual representan el estado de los dos canales. La lógica de activación varía según la función configurada. Los dos canales de la SO de canal dual están sincronizados y solo usan una luz de estado para mostrar indicaciones.

Haga clic en el botón Configuración para modificar la configuración de funciones de la E/S de seguridad. Después de la modificación, haga clic en el botón Guardar para completar la configuración.

Funciones de SI configurables

Función	Descripción
Parada de emergencia del usuario	La entrada de parada de emergencia del usuario es una interfaz de parada de emergencia proporcionada para el usuario, que puede conectar externamente un dispositivo de parada de emergencia. La entrada de parada de emergencia del usuario se establece por defecto como una entrada de señales normalmente cerrada de nivel alto, y cualquier activación de nivel bajo en cualquier canal provocará que el robot entre en un estado de parada de emergencia. Esta función activará por defecto una salida de estado de parada de emergencia, que puede provocar un autobloqueo de parada de emergencia en algunas situaciones de aplicación. Para evitar esta situación, puede modificar la interfaz de SI configurable en el software de control a la entrada de parada de emergencia del usuario (sin salida de estado) y utilizar la interfaz correspondiente como la entrada de parada de emergencia del usuario. SI_1 y SI_2 están configuradas de forma fija para esta función.
Parada de protección	La entrada de parada de protección es una interfaz que se utiliza para equipos de protección externos (como puertas de seguridad y cortinas de luz de seguridad). La entrada de parada de protección se establece por defecto como una entrada de señales normalmente cerrada de nivel alto, y cualquier activación de nivel bajo en cualquier canal provocará que el robot entre en un estado de parada de protección (estado de pausa). Cuando se configura la interfaz de entrada de restablecimiento de parada de protección, la señal de entrada de parada de protección y la activación de la entrada de restablecimiento de parada de protección deben restaurarse al mismo tiempo para liberar el estado de parada de protección. Una vez hecho esto, confirme para continuar la ejecución en el ordenador superior; el robot reanudará la operación. Cuando la interfaz de entrada de restablecimiento de parada de protección no está configurada, restaurar la señal de entrada de parada de protección puede liberar el estado de parada de protección y reanudar la operación del robot. SI_3 y SI_4 están configuradas de forma fija para esta función.
Restablecimiento de parada de protección	La entrada de restablecimiento de parada de protección es una interfaz que se utiliza para restablecer el estado de parada de protección. La entrada de restablecimiento de parada de protección se establece como una señal de entrada normalmente abierta de nivel alto, y los flancos ascendentes simultáneos de ambos canales activan el restablecimiento del estado de parada de protección.
Modo reducido	La entrada de modo reducido es la interfaz de usuario para controlar la entrada del robot en el modo reducido. En este modo, los parámetros de movimiento del brazo robótico (velocidad de articulación y velocidad de TCP) estarán limitados dentro del rango del modo reducido. La entrada de modo reducido se establece por defecto como una señal de entrada normalmente cerrada de nivel alto, y cualquier entrada de bajo nivel en uno de los canales activará que el robot entre en el estado de modo reducido. Cuando se restaura una entrada de nivel alto, el robot sale del modo reducido y entra en el modo normal.

Funciones de SO configurables

Función	Descripción
Salida de estado de parada de emergencia	Cuando el robot está en un estado de parada de emergencia, el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto. Cualquier parada de emergencia procedente de cualquier fuente provocará esta salida. SO_1 y SO_2 están configuradas de forma fija para esta función.
Salida de estado sin parada	Cuando el robot está en un estado de funcionamiento automático, tiene un estado sin parada y el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto. La norma de evaluación de este estado es si el robot está ejecutando el proyecto, no si la articulación se está moviendo. Por ejemplo, cuando el proyecto se está ejecutando, el programa espera que una DI especificada pase a ON, y el brazo robótico no se mueve; está en un estado sin parada y la salida es baja. Cuando el proyecto está en un estado de pausa, está en un estado de parada y la salida es alta.
Salida de estado de modo reducido	Cuando el robot está en un modo reducido, el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto.
Salida de estado de movimiento	Si una o más articulaciones del robot se mueven a una velocidad superior a 1°/s (excluyendo el modo de arrastre), se considera que está en movimiento y el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto.
Salida de estado de origen de seguridad	Cuando el robot está en el estado de origen de seguridad, el voltaje de salida es alto; de l contrario, el voltaje de salida es bajo. El origen de seguridad puede modificarse en la configuración de seguridad.
Salida de estado de parada de protección	Cuando el robot está en un estado de parada de protección, el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto.
Salida de estado de parada de emergencia del sistema	Cuando el robot está en el estado de parada de emergencia del sistema, el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto. La parada de emergencia del sistema se puede activar con el botón de parada de emergencia o el software.
Salida de estado de parada de emergencia del usuario	Cuando el robot está en el estado de parada de emergencia del usuario, el voltaje de salida es bajo; de lo contrario, el voltaje de salida es alto. La parada de emergencia del usuario se puede activar con la E/S de seguridad.