10.3 Gestión del Sistema de Coordenadas

Cuando la posición de la pieza de trabajo cambia o el programa de operación del brazo robótico se debe reutilizar en varios sistemas de procesamiento similares, es necesario configurar un sistema de coordenadas del usuario. Esto asegura que todas las trayectorias se actualicen en sincronización con las coordenadas del usuario, lo que simplifica enormemente la programación de enseñanza.

El sistema actual admite hasta 50 sistemas de coordenadas del usuario. El sistema de coordenadas del usuario 0 es el sistema de coordenadas base y no se puede cambiar.

Se recomienda generar el sistema de coordenadas del usuario utilizando el método de enseñanza de tres puntos: mueva el brazo robótico a tres puntos cualesquiera: A, B y C. Donde el punto A es el origen, la línea entre los puntos A y B determina la dirección positiva del eje X del sistema de coordenadas del usuario, el punto C traza una línea perpendicular a lo largo del eje X para determinar la dirección positiva del eje Y, y la dirección del eje Z se determina de acuerdo con la regla de la mano derecha.

2. Haga clic en Configuración de tres puntos en la esquina superior derecha del valor del sistema de coordenadas en la página para añadir un sistema de coordenadas del usuario.

3.Consulte el diagrama esquemático, controle el brazo robótico para moverlo al punto correspondiente y haga clic en

Obtener punto.

4. Haga clic en Aceptar para volver a la página y añadir un sistema de coordenadas del usuario. El valor del sistema de coordenadas se actualiza con el valor calibrado. Puede ver/modificar la configuración de tres puntos que generó este sistema de coordenadas o puede modificar manualmente el valor del sistema de coordenadas. Para obtener más información, consulte los siguientes pasos para modificar el sistema de coordenadas del usuario.

5. Haga clic en Guardar para añadir este sistema de coordenadas a la lista de sistemas de coordenadas del usuario.

2. Si los valores de sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del usuario seleccionado se han introducido y guardado manualmente, la IU de la página de modificaciones es la misma que la de la página de adiciones; puede modificar directamente o hacer clic en Configuración de tres puntos para calibrar.

Si los valores de sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del usuario seleccionado se generaron mediante la configuración de tres puntos, la IU de la página de modificaciones se muestra en la siguiente figura.

3. Haga clic en Ver configuración de tres puntos en la esquina inferior derecha del valor del sistema de coordenadas para ver la configuración de tres puntos que generó este valor de sistema de coordenadas y vuelva a obtener los puntos que se deben modificar.

4. Haga clic en Modificar para modificar directamente el valor de sistema de coordenadas.

5. Haga clic en Guardar para actualizar este sistema de coordenadas en la lista de sistemas de coordenadas del usuario.

Una vez seleccionado el sistema de coordenadas en la página del sistema de coordenadas del usuario, haga clic en

Copiar para crear un nuevo sistema de coordenadas idéntico al seleccionado.

En la página del sistema de coordenadas del usuario, puede seleccionar el sistema de coordenadas, hacer clic en

Borrar y confirmar para borrar el sistema de coordenadas seleccionado. El sistema de coordenadas borrado todavía ocupa su ID, solo se borran los datos del sistema de coordenadas (por ejemplo, el sistema de coordenadas 2 en la figura siguiente). Se produce un error si se intenta llamar al sistema de coordenadas borrado.

Para evitar que el sistema de coordenadas vaciado se muestre en la lista de sistemas de coordenadas, haga clic en Ocultar sistema de coordenadas vacío, después, el botón cambia a Mostrar sistema de coordenadas vacío. Si desea restaurar la visualización del sistema de coordenadas vacío, haga clic de nuevo en el botón.

El sistema de coordenadas vacío se puede modificar y se reasignará después de la modificación.

Cuando una herramienta (como una pistola de soldadura, una boquilla, un accesorio, etc.) se instala al final del brazo robótico, es necesario configurar un sistema de coordenadas de la herramienta para la programación y la operación del brazo robótico. Por ejemplo, cuando se utilizan varios accesorios para transportar varias piezas de trabajo al mismo tiempo, cada accesorio puede establecerse como un sistema de coordenadas de la herramienta independiente para mejorar la eficiencia del transporte.

El sistema actual admite hasta 50 sistemas de coordenadas de herramientas. El sistema de coordenadas de la herramienta 0 es el sistema de coordenadas de la brida. Es decir, no se utiliza ninguna herramienta y la configuración no se puede cambiar.

Nota:

Al configurar un sistema de coordenadas de la herramienta, asegúrese de que el sistema de coordenadas de referencia para obtener el punto sea el sistema de coordenadas de la herramienta. 0

Se recomienda que el sistema de coordenadas de la herramienta de seis ejes se genere utilizando el método de enseñanza de seis puntos «TCP+ZX»: Después de instalar la herramienta en el extremo del brazo robótico, ajuste la postura de la herramienta de modo que el TCP (punto central de la herramienta) quede alineado con el mismo punto (punto de referencia) en el espacio en tres direcciones diferentes (①②③) para obtener el desplazamiento de posición de la herramienta. A continuación, obtenga el desplazamiento de postura de la herramienta basándose en otros tres puntos (④⑤⑥), donde ④ queda alineado con el mismo punto que ①②③.
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Crear sistema de coordenadas de la herramienta

2. Haga clic en Configuración de seis puntos en la esquina superior derecha del valor del sistema de coordenadas en la página para añadir un sistema de coordenadas de la herramienta.

Nota:

Los usuarios también pueden modificar directamente los valores de X, Y, Z, Rx, Ry, Rz, y hacer clic en Guardar.
​El método de operación de la configuración de cuatro puntos y la configuración de seis puntos es similar, por lo que no se detallará en este documento.

3. Consulte el diagrama esquemático, controle el brazo robótico para moverlo al punto correspondiente y haga clic en

Obtener punto.

Nota:

Realice una pulsación larga en

Mover a para mover el brazo robótico a los puntos adquiridos.

2. Si los valores de sistema de coordenadas del sistema de coordenadas de la herramienta seleccionado se han introducido y guardado manualmente, la IU de la página de modificaciones es la misma que la de la página de adiciones; puede modificar directamente o hacer clic en Configuración de cuatro puntos/Configuración de seis puntos para calibrar.

Si los valores de sistema de coordenadas del sistema de coordenadas del usuario seleccionado se generaron mediante la configuración de cuatro/seis puntos, la IU de la página de modificaciones se muestra en la siguiente figura. El texto de Ver configuración de seis puntos cambiará en función del método de generación.

3. Haga clic en Ver configuración de seis puntos para ver la configuración de seis puntos que generó este valor de sistema de coordenadas y vuelva a obtener los puntos que se deben modificar. Lo mismo se aplica para la configuración de cuatro puntos.

4. Haga clic en Modificar para modificar directamente el valor de sistema de coordenadas. Tenga en cuenta que, después de la modificación manual, no podrá ver la configuración de seis/cuatro puntos correspondiente al valor del sistema de coordenadas anterior.

5. Haga clic en Guardar para actualizar este sistema de coordenadas en la lista de sistemas de coordenadas de herramientas.

Una vez seleccionado el sistema de coordenadas en la página del sistema de coordenadas de la herramienta, haga clic en

Copiar para crear un nuevo sistema de coordenadas idéntico al seleccionado.

En la página del sistema de coordenadas de la herramienta, puede seleccionar el sistema de coordenadas, hacer clic en

Borrar y confirmar para borrar el sistema de coordenadas seleccionado. El sistema de coordenadas borrado todavía ocupa su ID, solo se borran los datos del sistema de coordenadas (por ejemplo, el sistema de coordenadas 3 en la figura siguiente). Se produce un error si se intenta llamar al sistema de coordenadas borrado.

Para evitar que el sistema de coordenadas vaciado se muestre en la lista de sistemas de coordenadas, marque Ocultar sistema de coordenadas vacío, después, el botón cambia a Mostrar sistema de coordenadas vacío. Si desea restaurar la visualización del sistema de coordenadas vacío, haga clic de nuevo en el botón.

El sistema de coordenadas vacío se puede modificar y se reasignará después de la modificación.

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