Los parámetros de carga hacen referencia a los del centroide y del peso de la carga en el extremo (incluyendo el accesorio) del robot. Establezca estos parámetros de acuerdo con la carga real. Una configuración incorrecta puede provocar una reducción del rendimiento del robot y causar problemas como activación falsa de detección de colisiones y arrastre incontrolado.
Haga clic en
Nuevo para agregar un nuevo conjunto de parámetros de carga; haga clic para seleccionar un grupo de parámetros y pulse
Modificar para modificar el grupo de parámetros seleccionado, haga clic en
Borrar para eliminar el grupo de parámetros seleccionado.
Añadir/Modificar grupo de parámetros
El alias del grupo de parámetros se puede modificar y se usará para hacer referencia al grupo de parámetros durante la habilitación y la programación.
Existen dos métodos para establecer los parámetros de carga: identificación automática y modificación manual.
Identificación automática
Cuando el robot está habilitado, no tiene alarma y no se mueve, puede identificar automáticamente los parámetros de la carga actual del robot.
Haga clic enIdentificación automáticay se abre la ventana de identificación automática.
El sistema generará automáticamente 7 puntos predeterminados. Seleccione un punto para ver el diagrama de postura correspondiente. Mantenga presionado
Mover apara desplazar el robot al punto correspondiente.
Si el robot no puede moverse a un punto predeterminado debido a obstáculos u otras razones, puede consultar el diagrama esquemático del punto para mover el robot a otros puntos que cumplan las condiciones y luego
Cubrir el punto predeterminado. Haga clic en
Restaurar punto predeterminado para restaurar los puntos cubiertos a los predeterminados.
Haga clic en Identificación automática con un clic y confirme, el brazo robótico llegará a cada punto en secuencia y lo identificará.
Si la identificación se realiza con éxito, el software volverá a la interfaz de Añadir/Modificar carga y los parámetros de carga se actualizarán a los parámetros identificados. Confirme si estos parámetros son razonables en función de la carga real. Si no lo son, vuelva a identificar la carga o modifique manualmente los parámetros.
Si la identificación falla, aparecerá un mensaje de error que permanecerá en la página de identificación automática. Consulte el diagrama esquemático de cada punto para confirmar si el punto cumple con los requisitos. Modifique los puntos que no cumplen con los requisitos y vuelva a intentarlo mediante Identificación automática con un clic.
Modificación manual
Rellene manualmente los siguientes parámetros de carga:
Distancia del offset en direcciones X/Y/Z: La distancia de desplazamiento del centroide de carga del final en cada dirección. Para cada dirección del eje de coordenadas, consulte el diagrama esquemático en la interfaz.
Carga del final: La suma del peso del accesorio final y el peso de la pieza de trabajo no puede exceder la carga máxima permitida del robot.
Después de modificar la configuración, haga clic en Guardar para guardar la configuración.
