DobotStudio Pro admite la configuración de hasta 8 paredes de seguridad, el espacio seguro del robot se especifica mediante las direcciones de dichas paredes. Cuando la esfera de la herramienta de extremo del robot (un espacio esférico con un radio personalizado centrado en el TCP) o la articulación J3 (opcional) se acercan o sobrepasan el espacio seguro definido por las paredes de seguridad, se desencadenan diferentes tipos de acciones en función del tipo de pared.
Alarma: cuando el robot se acerca a un borde de seguridad, se activa una alarma y se detiene el movimiento si el plan de movimiento actual puede hacer que el robot sobrepase el área segura.
Reducción: cuando se sobrepasa el espacio seguro, el robot activa el modo de reducción y disminuye la velocidad.
Salida E/S: cuando se sobrepasa el espacio seguro, el robot activa la DO especificada sin afectar al movimiento.
Diferentes paredes de seguridad o áreas de seguridad están en efecto al mismo tiempo, y se puede establecer el mismo DO, la activación de cualquiera de las paredes de seguridad o áreas seguras en efecto desencadenará la acción correspondiente.
Añadir pared de seguridad
Para añadir una nueva pared de seguridad, haga clic en
Nuevo. La pared de seguridad es un plano definido por el usuario, que se puede determinar mediante tres puntos no colineales en este plano. Los usuarios primero necesitan determinar estos tres puntos, que en adelante se denominan P1, P2 y P3.
Mueva el robot mediante movimiento puntual o arrastre hasta P1, haga clic en
Obtener Punto para obtener las coordenadas de P1.
Utilice el mismo método para obtener las coordenadas de P2 y P3, y luego haga clic en Vista previa para ver las paredes de seguridad generadas en la zona de simulación de arriba.
Establezca el tipo de pared.
Establezca la dirección de pared. Puede verificar la dirección de pared en la zona de simulación de la derecha. La dirección señalada por la flecha es el lado seguro de la pared; la dirección opuesta es el lado restringido.
Haga clic en Confirmar para añadir la pared de seguridad.
Modificar pared de seguridad
Se pueden modificar todas las propiedades de las paredes de seguridad excepto el Índice, pero solo se puede configurar la Salida de señal para las paredes de salida E/S. El interruptor de la derecha controla si la pared de seguridad está en efecto o no (solo puede accionarse cuando está en estado deshabilitado el robot). Solo la pared de seguridad en efecto puede interferir con el brazo robótico y aparece en la zona de simulación de la derecha.
Para eliminar la pared seleccionada, se puede hacer clic en X Eliminar tras seleccionar una pared de seguridad.
Configuración avanzada
Radio de la esfera de herramienta de extremo
Especifique el radio de la esfera de la herramienta de extremo (un espacio esférico con un radio personalizado centrado en el TCP). La interferencia del espacio esférico con el área restringida por las paredes de seguridad activa la acción de la pared de seguridad. 0 significa que solo el TCP interferirá con el área de restricción.
Restringir el codo
Marcar esta opción significa que la articulación J3 también interferirá con el área de restricción. Si no está marcada, solo la esfera de la herramienta de extremo interferirá con el área de restricción.
Modo de recuperación
Cuando el robot no se encuentre en un área segura, si se habilita el robot, aparecerá la ventana emergente que se muestra a continuación, indicando al usuario que el robot está en modo de recuperación.
En el modo de recuperación, el usuario solo puede controlar el movimiento del robot mediante el movimiento puntual o arrastre. Cuando el robot entra en el área segura, saldrá automáticamente del modo de recuperación y se mostrará una ventana emergente de aviso.
