DobotStudio Pro admite la configuración de hasta 6 áreas seguras. El interior o el exterior del área designada será el área segura del robot. Cuando la esfera de la herramienta de extremo del robot (un espacio esférico con un radio personalizado centrado en el TCP) se acerca o sobrepasa el área segura, se desencadenan diferentes tipos de acciones en función del tipo de comportamiento del área segura.
Alarma: cuando el robot se acerca a un borde de seguridad, se activa una alarma y se detiene el movimiento si el plan de movimiento actual puede hacer que el robot sobrepase el área segura.
Reducción: cuando se sobrepasa el espacio seguro, el robot activa el modo de reducción y disminuye la velocidad.
Salida E/S: cuando se sobrepasa el espacio seguro, el robot activa la DO especificada sin afectar al movimiento.
Diferentes áreas de seguridad o paredes de seguridad están en efecto al mismo tiempo, y se puede establecer el mismo DO, la activación de cualquiera de las áreas seguras o paredes de seguridad en efecto desencadenará la acción correspondiente.
Añadir área segura
Para añadir una nueva área segura, haga clic en
Añadir. El área segura es un cubo. El usuario debe utilizar los dos vértices diagonales (Point1 y Point2) del área segura de enseñanza y, a continuación, determinar la orientación de las aristas del cubo especificando el sistema de coordenadas del usuario, como se muestra a continuación.
Mueva el robot hasta el Point1 mediante movimiento puntual o arrastre y haga clic en Obtener punto para obtener las coordenadas de Point1.
Utilice el mismo método para obtener las coordenadas de Point2.
Si selecciona Sistema de coordenadas del usuario actual, luego hace clic en Vista previa, puede ver el área segura generada en la zona de simulación de arriba.
Establezca el comportamiento en caso de que la esfera de la herramienta de extremo del robot sobrepase el área segura.
Establezca la dirección segura. El valor Exterior significa que todas las áreas fuera del cubo son seguras, y el valor Interior significa que el interior del cubo es seguro.
Haga clic en Confirmar para añadir un área segura.
Modificar área segura
Se pueden modificar todas las propiedades de las áreas seguras excepto el Índice y la Forma del área, pero solo se puede configurar la Salida de señal para las áreas seguras con el Comportamiento de Salida E/S. El interruptor de la derecha controla si el área segura está en efecto o no (solo puede accionarse cuando está en estado deshabilitado el robot). Solo el área segura en efecto puede interferir con el robot y aparece en la zona de simulación de la derecha.
Para eliminar el área segura seleccionada, se puede hacer clic en X Eliminar tras seleccionar un área segura.
Configuración avanzada
Radio de la esfera de herramienta de extremo
Especifique el radio de la esfera de la herramienta de extremo (un espacio esférico con un radio personalizado centrado en el TCP). La interferencia de este espacio esférico con las áreas no seguras activa la acción del área segura. 0 significa que solo el TCP interferirá con el área de restricción.
Modo de recuperación
Cuando el robot no se encuentre en un área segura, si se habilita el robot, aparecerá la ventana emergente que se muestra a continuación, indicando al usuario que el robot está en modo de recuperación.
En el modo de recuperación, el usuario solo puede controlar el movimiento del robot mediante el movimiento puntual o arrastre. Cuando el robot entra en el área segura, saldrá automáticamente del modo de recuperación y se mostrará una ventana emergente de aviso.
