La función de cambio de modo manual/automático del robot está desactivada de fábrica, y se puede activar en esta página.
Diferencias entre los modos
Cuando la función de cambio de modo no está activada, todas las funciones están disponibles.
En el modo Manual, la velocidad global no puede ser superior al 50% cuando el robot realiza un movimiento distinto al movimiento puntual.
La velocidad global en modo Automático no tiene limitación, y la velocidad global por defecto cuando el modo manual se cambia a modo automático puede establecerse en esta página.
Además de la velocidad, la diferencia principal entre el modo Manual y el Automático es la validez de las entradas para la función de control remoto de E/S o Modbus y la función de E/S de seguridad. Consulte la siguiente tabla para obtener más detalles.
Control remoto de E/S o Modbus
Función | Modo manual | Modo automático |
Iniciar | X | √ |
Detener | X | √ |
Pausar | X | √ |
Habilitar | √ | √ |
Deshabilitar | √ | √ |
Borrar alarma | √ | √ |
Entrar en el modo de arrastre | √ | X |
Salir del modo de arrastre | √ | X |
Selección de proyecto | X | √ |
E/S seguras
Función | Modo manual | Modo automático |
Parada de emergencia del usuario | √ | √ |
Parada protectora | X | √ |
Restablecimiento de parada protectora | X | √ |
Modo de reducción | X | √ |
Cuando la función de cambio de modo de funcionamiento está activada, puede seleccionar si es necesario o no introducir una contraseña para cambiar del modo manual al modo automático. Si esta opción está marcada, se necesita establecer una contraseña (sin contraseña inicial).
Cuando esta función está activada, en el panel de información de la página de inicio aparece el Interruptor de cambio de modo manual/automático y el modo por defecto es el Manual.
Cuando el robot no se encuentre en los siguientes estados, puede hacer clic en el interruptor para pasar al modo Automático. Si se establece una contraseña de modo automático, hay que introducir la contraseña antes de poder realizar el cambio.
Estado de depuración técnica
Estado de reproducción de trayectoria
Estado de arrastre
Estado de suelta de freno de articulación
Si la función Ajuste de velocidad global está marcada, la velocidad global se ajustará automáticamente al valor establecido cuando se cambie al modo Automático.
En el modo Automático, puede hacer clic en el interruptor para cambiar al modo Manual en cualquier momento. Si el robot se está moviendo cuando se realiza el cambio, se detendrá inmediatamente después del cambio, pero el estado de habilitación permanecerá sin cambiar.