Apéndice A Definición de registro Modbus

1 Introducción a Modbus

Modbus es un protocolo de comunicación en serie. Mediante este protocolo, el robot puede comunicarse con dispositivos externos. Al controlar el robot mediante dispositivos externos como los PLC, el dispositivo externo actúa como una estación maestra Modbus y el robot como una estación esclava Modbus.

De acuerdo con el protocolo Modbus, las direcciones de Modbus asignadas por el robot colaborativo de seis ejes Dobot son las siguientes:

00001-09999: Registro de bobina, el valor solo admite 0 o 1, se utiliza para controlar el robot, se puede leer y escribir.
10001-19999: Registro de contacto, el valor solo admite 0 o 1, utilizado para obtener el estado del robot, solo lectura.
30001-39999: Registro de entrada, el valor máximo admite números de coma flotante de doble precisión de 64 bits, que se utilizan para obtener datos de retroalimentación en tiempo real del robot, de solo lectura.
40001-49999: Registro de retención, el valor máximo admite números de coma flotante de doble precisión de 64 bits, utilizados para la interacción del robot PLC, legibles y escribibles.

Los códigos de función Modbus correspondientes a diversos tipos de registros siguen el protocolo Modbus estándar:

Tipo de registro	Leer registro	Escribir un registro	Escribir varios registros
Registro de coil	01	05	0F
Registro de contactos	02	-	-
Registro de entrada	04	-	-
Registro de retención	03	06	10

El robot proporciona dos mapas para el acceso de dispositivos externos. Se puede acceder a map1 a través de los puertos 502 (Modbus-TCP) y 503 (RTU-over-TCP), y se puede acceder a map2 a través de los puertos 1502 (Modbus-TCP) y 1503 (RTU-over-TCP).

El sistema del robot utiliza algunas direcciones de map1 por defecto. Para obtener más información, consulte la definición de registro siguiente. map2 actualmente está vacío y se puede utilizar según las necesidades de los usuarios.

2 Registro de bobinas (mapa1, robot de control)

Dirección de PLC	Dirección de script (Get/SetCoils)	Tipo de registro	Función
00001	0	Bit	Iniciar
00002	1	Bit	Detener
00003	2	Bit	Poner en pausa
00004	3	Bit	Activar
00005	4	Bit	Desactivar
00006	5	Bit	Borrar alarma
00007	6	Bit	Entrar en arrastre
00008	7	Bit	Salir de arrastre
00009	8	Bit	Cambiar al modo automático
00010	9	Bit	Cambiar al modo manual
00011~01025	10~1024	Bit	Direcciones reservadas
01025~09999	1024~9998	Bit	Personalizado

3 Definición del registro de contactos (mapa1, estado del robot)

Dirección de PLC	Dirección de script (GetInBits)	Tipo de registro	Función
10001	0	Bit	Estado de funcionamiento
10002	1	Bit	Estado de parada
10003	2	Bit	Estado de pausa
10004	3	Bit	Estado de origen de seguridad
10005	4	Bit	Estado de pausa de piel de seguridad
10006	5	Bit	Estado de inactividad
10007	6	Bit	Estado de encendido
10008	7	Bit	Estado de activación
10009	8	Bit	Estado de alarma
10010	9	Bit	Estado de colisión
10011	10	Bit	Entrar en estado de arrastre
10012~19999	11~9998	Bit	No definido

4 Definición del registro de entrada (mapa1, datos de retroalimentación del robot en tiempo real)

Las funciones de registro de las direcciones PLC 30001~30999 y 31722~39999 no están definidas (excepto 32001, que almacena el código SN del controlador tipo U16). El orden de los bytes se invierte según el formato little-endian.

Dirección de PLC	Tipo de datos	Número	Tamaño de byte	Dirección de script (GetInRegs)	Tipo	Función
31000	unsigned short	1	2	999	U16	Validez de datos
31001	unsigned short	1	2	1000	U16	Longitud total de bytes del mensaje
31002~31004	-	-	-	1001~1003	-	Direcciones reservadas
31005~31008	uint64	1	8	1004~1007	U64	Entrada numérica, ver Instrucciones DI/DO
31009~31012	uint64	1	8	1008~1011	U64	Salida digital, ver Instrucciones DI/DO
31013~31016	uint64	1	8	1012~1015	U64	Modo robot, ver Descripción del modo robot
31017~31020	uint64	1	8	1016~1019	U64	Marca de tiempo de Unix (en ms)
31021~31024	-	-	-	1020~1023	-	Direcciones reservadas
31025~31028	uint64	1	8	1024~1027	U64	Valor estándar de prueba de estructura de memoria 0x0123 4567 89AB CDEF
31029~31032	-	-	-	1028~1031	-	Direcciones reservadas
31033~31036	double	1	8	1032~1035	F64	Relación de velocidad
31037~3104	-	-	-	1036~1039	-	Direcciones reservadas
31041~31044	double	1	8	1040~1043	F64	Voltaje de la placa de control
31045~31048	double	1	8	1044~1047	F64	Voltaje del robot
31049~31052	double	1	8	1048~1051	F64	Corriente del robot
31053~31096	-	-	-	1052~1095	-	Direcciones reservadas
31097~31120	double	6	48	1096~1119	F64	Posición de la articulación objetivo
31121~31144	double	6	48	1120~1143	F64	Velocidad de la articulación objetivo
31145~31168	double	6	48	1144~1167	F64	Aceleración de la articulación objetivo
31169~31192	double	6	48	1168~1191	F64	Corriente de la articulación objetivo
31193~31216	double	6	48	1192~1215	F64	Par de la articulación objetivo
31217~31240	double	6	48	1216~1239	F64	Posición real de la articulación
31241~31264	double	6	48	1240~1263	F64	Velocidad real de la articulación
31265~31288	double	6	48	1264~1287	F64	Corriente real de la articulación
31289~31312	double	6	48	1288~1311	F64	Valor de fuerza del sensor TCP (Calculado a través de fuerzas de seis dimensiones)
31313~31336	double	6	48	1312~1335	F64	Coordenada cartesiana real de TCP
31337~31360	double	6	48	1336~1359	F64	Velocidad cartesiana real de TCP
31361~31384	double	6	48	1360~1383	F64	Valor de fuerza TCP (Calculado a partir de la corriente conjunta)
31384~31408	double	6	48	1384~1407	F64	Coordenada cartesiana objetivo de TCP
31409~31432	double	6	48	1408~1431	F64	Velocidad cartesiana objetivo de TCP
31433~31456	double	6	48	1432~1455	F64	Temperatura de la articulación
31456~31480	double	6	48	1456~1479	F64	Modo de control de articulación. 8: Modo de posición; 10: modo de torsión
31481~31504	double	6	48	1480~1503	F64	Voltaje de la articulación
31505~31506	-	-	-	1504~1505	-	Direcciones reservadas
31507	char	1	1	Byte bajo 1506	I8	Sistema de coordenadas del usuario
31507	char	1	1	Byte alto 1506	I8	Sistema de coordenadas de la herramienta
31508	char	1	1	Byte bajo 1507	I8	Etiqueta de ejecución de cola de algoritmos
31508	char	1	1	Byte alto 1507	I8	Etiqueta de pausa de cola de algoritmos
31509	char	1	1	Byte bajo 1508	I8	Relación de velocidad de la articulación
31509	char	1	1	Byte alto 1508	I8	Relación de aceleración de la articulación
31510	char	1	1	Byte bajo 1509	I8	Relación de variación de aceleración de la articulación
31510	char	1	1	Byte alto 1509	I8	Relación de velocidad de posición cartesiana
31511	char	1	1	Byte bajo 1510	I8	Relación de velocidad de postura cartesiana
31511	char	1	1	Byte alto 1510	I8	Relación de aceleración de posición cartesiana
31512	char	1	1	Byte bajo 1511	I8	Relación de aceleración de postura cartesiana
31512	char	1	1	Byte alto 1511	I8	Relación de variación de aceleración de posición cartesiana
31513	char	1	1	Byte bajo 1512	I8	Relación de variación de aceleración de postura cartesiana
31513	char	1	1	Byte alto 1512	I8	Estado del freno del robot; consulte para obtener más detallesDescripción del estado del freno
31514	char	1	1	Byte bajo 1513	I8	Estado de activación del robot
31514	char	1	1	Byte alto 1513	I8	Estado de arrastre del robot
31515	char	1	1	Byte bajo 1514	I8	Estado de funcionamiento del robot
31515	char	1	1	Byte alto 1514	I8	Estado de alarma del robot
31516	char	1	1	Byte bajo 1515	I8	Estado de desplazamiento por impulsos del robot
31516	char	1	1	Byte alto 1515	I8	Tipo de máquina, consulteDescripción del tipo de robot
31517	char	1	1	Byte bajo 1516	I8	Señal de arrastre de tablero de botones
31517	char	1	1	Byte alto 1516	I8	Señal de activación de tablero de botones
31518	char	1	1	Byte bajo 1517	I8	Señal de registro de tablero de botones
31518	char	1	1	Byte alto 1517	I8	Señal de reproducción de tablero de botones
31519	char	1	1	Byte bajo 1518	I8	Señal de control de pinza de tablero de botones
31519	char	1	1	Byte alto 1518	I8	Estado en línea de fuerza de seis dimensiones
31520	char	1	1	1519 bytes bajos	I8	Estado de colisión
31520	char	1	1	1519 bytes altos	I8	(Piel de seguridad) El antebrazo está cerca del estado de pausa.
31521	char	1	1	1520 bytes bajos	I8	(Piel de seguridad) J4 está cerca del estado suspendido
31521	char	1	1	1520 bytes altos	I8	(Piel de seguridad) J5 está cerca del estado suspendido
31522	char	1	1	1521 bytes bajos	I8	(Piel de seguridad) J6 está cerca del estado suspendido
31522	char	1	1	1521 bytes altos	I8	Direcciones reservadas
31523~31552	-	-	-	1522~1551	-	Direcciones reservadas
31553~31556	double	1	8	1552~1555	F64	Direcciones reservadas
31557~31560	uint64	1	8	1556~1559	U64	ID de cola de algoritmo actual
31561~31584	double	6	48	1560~1583	F64	Par real
31585~31588	double	1	8	1584~1587	F64	Peso de la carga (kg)
31589~31592	double	1	8	1588~1591	F64	Distancia excéntrica en dirección X (mm)
31593~31596	double	1	8	1592~1595	F64	Distancia excéntrica en dirección Y (mm)
31597~31600	double	1	8	1596~1599	F64	Distancia excéntrica en dirección Z (mm)
31601~31624	double	6	48	1600~1623	F64	Valores de coordenadas del usuario
31625~31648	double	6	48	1624~1647	F64	Valores de coordenadas de la herramienta
31649~31652	double	1	8	1648~1651	F64	Índice de ejecución de reproducción de trayectoria
31653~31676	double	6	48	1652~1675	F64	Valor sin procesar actual de datos de fuerza de seis dimensiones
31677~31692	double	4	32	1676~1691	F64	[qw,qx,qy,qz] cuaternión objetivo
31693~31708	double	4	32	1692~1707	F64	[qw,qx,qy,qz] cuaternión real
31709	unsigned short	1	2	1708	U16	Estado manual/automático. 1： Manual 2: modo automático 0: el cambio de modo no está habilitado
31710~31721	double	1	24	1709~1720	F64	Direcciones reservadas
			1440			Total de 1440 bytes

Descripción del valor de realimentación del parámetro de movimiento

Si los parámetros de movimiento (velocidad, aceleración, etc.) se configuran por separado en el proyecto, los valores de retroalimentación relevantes no se actualizarán inmediatamente, sino que hasta el robot ejecute el siguiente comando de movimiento.

Instrucciones DI/DO

Cada DI/DO ocupa 8 bytes, cada byte tiene 8 bits (binario) y puede representar el estado de hasta 64 puertos de DI/DO. Cada byte de bajo a alto y cada bit representan un estado de terminal. 1 significa que el terminal correspondiente está en ON y 0 significa que el terminal correspondiente está en OFF o que no hay ningún terminal correspondiente.

Por ejemplo, el primer byte de DI es 0x01, que en binario se representa como 00000001. Cuando se lee desde el bit menos significativo al más significativo, cada bit corresponde al estado de D1_1 a DI_8. En este caso, DO_1 está establecido en ON, mientras que las 7 DI restantes están establecidas en OFF.

El segundo byte es 0x02, que en binario se representa como 00000010. Cuando se lee desde el bit menos significativo al más significativo, cada bit corresponde al estado de D1_9 a DI_16. En este caso, DI_10 está establecido en ON, mientras que las 7 DI restantes están establecidas en OFF.

Los bytes posteriores siguen este patrón. Dependiendo del armario de control, el número de terminales de E/S varía. Los bits binarios más allá del número de terminales de E/S se rellenan con 0.

Descripción del modo robot

Valor	Definición	Descripción
1	ROBOT_MODE_INIT	Estado de inicialización
2	ROBOT_MODE_BRAKE_OPEN	Cualquier liberación del freno de la articulación
3	ROBOT_MODE_POWEROFF	Estado de apagado del brazo robótico
4	ROBOT_MODE_DISABLED	No activado (sin liberación del freno)
5	ROBOT_MODE_ENABLE	Activado e inactivo
6	ROBOT_MODE_BACKDRIVE	Modo de arrastre
7	ROBOT_MODE_RUNNING	Estado de ejecución (proyecto, movimiento de cola TCP, etc.)
8	ROBOT_MODE_SINGLE_MOVE	Estado de movimiento único (desplazamiento por impulsos, RunTo, etc.)
9	ROBOT_MODE_ERROR	Alarmas no borradas. Este estado tiene la prioridad más alta. Independientemente del estado del brazo robótico, devuelve 9 cuando hay una alarma.
10	ROBOT_MODE_PAUSE	Estado de pausa del proyecto
11	ROBOT_MODE_COLLISION	Estado de activación de la detección de colisión

Descripción del estado del freno

Este byte expresa el estado del freno de cada articulación en bits. 1 significa que se ha liberado el freno de esa articulación. El número de bit se corresponde con la articulación como se muestra en la siguiente tabla:

Número de bit	Significado
7	Direcciones reservadas
6	Direcciones reservadas
5	Articulación 1
4	Articulación 2
3	Articulación 3
2	Articulación 4
1	Articulación 5
0	Articulación 6

Ejemplo:

0x01 (00000001): Se libera el freno de la articulación 6
0x02 (00000010): Se libera el freno de la articulación 5
0x03 (00000011): Se liberan los frenos de las articulaciones 5 y 6
0x03 (00000100): Se libera el freno de la articulación 4

Descripción del tipo de robot

Valor	Modelo
3	CR3
5	CR5
7	CR7
10	CR10
12	CR12
16	CR16
101	Nova 2
103	Nova 5
113	CR3A
115	CR5A
117	CR7A
120	CR10A
122	CR12A
126	CR16A
130	CR20A
150	Magician E6

5 Definición del registro de retención (mapa1, interacción robot-PLC)

Dirección de PLC	Dirección de script (Get/SetHoldRegs)	Tipo de registro	Función
40001~41024	0~1023	-	Direcciones reservadas
41025~49999	1024~9998	-	Personalizado