Los bloques de control se utilizan para controlar la ruta de ejecución del programa.
Esperar hasta que se cumpla la condición
Descripción: El programa se pone en pausa hasta que el parámetro se convierte en verdadero; después, continúa ejecutándose.
Parámetro: Utilice otros bloques hexagonales como parámetros.
Repetir ejecución n veces
Descripción: Anida otros bloques dentro de este bloque, y los comandos anidados se repetirán un número determinado de veces.
Parámetro: Número de veces que se va a repetir la ejecución.
Repetir ejecución de forma continua
Descripción: Anida otros bloques dentro de este bloque, y los comandos anidados se repetirán continuamente hasta que se encuentre un bloque «Finalizar repetición». No se pueden conectar otros bloques debajo de este bloque.
Finalizar repetición
Descripción: Se utiliza para finalizar la repetición en los bloques «Repetir» anidados. Cuando se encuentre, el programa saldrá de la repetición actual y ejecutará los comandos después del bloque «Repetir».
Ejecutar una vez que se cumpla la condición
Descripción: Si el parámetro es verdadero, ejecuta los comandos de bloque anidado. Si el parámetro es falso, salta directamente al siguiente comando de bloque.
Parámetro: Utiliza otros bloques hexagonales (y devuelve un valor booleano, es decir, verdadero o falso) como parámetros.
Ejecutar en función de la condición
Descripción: Si el parámetro es verdadero, ejecuta los comandos de bloque anidado antes de la parte «de lo contrario». Si el parámetro es falso, ejecuta los comandos de bloque anidado después de la parte «de lo contrario».
Parámetro: Utiliza otros bloques hexagonales (y devuelve un valor booleano, es decir, verdadero o falso) como parámetros.
Repetir ejecución hasta que se cumpla la condición
Descripción:Ejecuta de forma repetida los comandos de bloque anidado hasta que el parámetro sea verdadero.
Parámetro: Utiliza otros bloques hexagonales (y devuelve un valor booleano, es decir, verdadero o falso) como parámetros.
Establecer etiqueta
Descripción: Establece una etiqueta que se puede utilizar para saltar a un bloque específico del programa.
Parámetro: Nombre de la etiqueta, que comienza con una letra y sin caracteres especiales o espacios.
Saltar a etiqueta
Descripción: Cuando se encuentra, el programa salta a la etiqueta especificada y ejecuta los comandos después de la etiqueta.
Parámetro: El nombre de la etiqueta establecida.
Comando de plegado
Descripción: Los bloques anidados se pueden plegar para la visualización. No tiene ninguna función de control y solo se utiliza para mejorar el aspecto y la legibilidad del programa. Haga clic en la flecha doble en la esquina inferior derecha del bloque para alternar el estado de plegado.
Parámetro: Describa el bloque plegado. Se recomienda utilizar un nombre intermedio e intuitivo.
Pausa
Descripción: Cuando se encuentra, el programa se pone en pausa automáticamente. Requiere intervención manual mediante el software de control o el control remoto para reanudar la ejecución.
Registro personalizado
Descripción: Envía información de registro personalizado, que se puede ver y exportar en la página de registro del software de control.
Establecer detección de colisión
Descripción: Establece la distancia que el brazo robótico retrocede por la ruta original después de detectar una colisión. El valor establecido solo tiene efecto durante la ejecución actual del proyecto y vuelve al valor anterior cuando el proyecto se detiene.
Parámetro: Establezca la distancia de retroceso de colisión; rango de valores: [0,50], unidad: mm
Modificar sistema de coordenadas del usuario
Descripción: Modifica el sistema de coordenadas del usuario especificado. La modificación solo tiene efecto durante la ejecución actual del proyecto y vuelve al valor anterior cuando el proyecto se detiene.
Parámetros:
Especifique el número del sistema de coordenadas del usuario que se va a modificar.
Especifique los parámetros del sistema de coordenadas del usuario después de la modificación.
Modificar sistema de coordenadas de la herramienta
Descripción: Modifica el sistema de coordenadas de la herramienta especificado. La modificación solo tiene efecto durante la ejecución actual del proyecto y vuelve al valor anterior cuando el proyecto se detiene.
Parámetros:
Especifique el número del sistema de coordenadas de la herramienta que se va a modificar.
Especifique los parámetros del sistema de coordenadas de la herramienta después de la modificación.
Calcular y actualizar sistema de coordenadas del usuario
Descripción: Calcula y actualiza el sistema de coordenadas del usuario especificado. La modificación solo tiene efecto durante la ejecución actual del proyecto y vuelve al valor anterior cuando el proyecto se detiene.
Parámetros:
Especifique el número del sistema de coordenadas del usuario que se utilizará como la base de cálculo. El valor inicial del sistema de coordenadas del usuario 0 es el sistema de coordenadas base.
Especifique la dirección de cálculo.
Multiplicación a la izquierda: Indica que el sistema de coordenadas especificado por el parámetro anterior se desvía del sistema de coordenadas base.
Multiplicación a la derecha: Indica que el sistema de coordenadas especificado por el parámetro anterior se desvía de sí mismo.
Especifique el valor de desplazamiento del sistema de coordenadas.
Con los parámetros anteriores, se calcula un nuevo sistema de coordenadas del usuario. El usuario debe especificar qué sistema de coordenadas del usuario se va a actualizar con el resultado del cálculo.
Ejemplo:
Calcule el sistema de coordenadas del usuario 1 multiplicando a la izquierda con valores de desplazamiento: X 10 Y 10 Z 10 RX 10 RY 10 RZ 10 y actualice el resultado en el sistema de coordenadas del usuario 1.
El comando anterior representa un sistema de coordenadas con la misma postura inicial que el sistema de coordenadas del usuario 1. Después de trasladar {x=10, y=10, z=10} y rotar {rx=10, ry=10, rz=10} a lo largo del sistema de coordenadas base, el nuevo sistema de coordenadas resultante se asigna al sistema de coordenadas del usuario 1.
Calcule el sistema de coordenadas del usuario 1 multiplicando a la derecha con valores de desplazamiento: X 10 Y 10 Z 10 RX 10 RY 10 RZ 10 y actualice el resultado en el sistema de coordenadas del usuario 1.
El comando anterior representa un sistema de coordenadas con la misma postura inicial que el sistema de coordenadas del usuario 1. Después de trasladar {x=10, y=10, z=10} y rotar {rx=10, ry=10, rz=10} a lo largo del sistema de coordenadas del usuario 1, el nuevo sistema de coordenadas resultante se asigna al sistema de coordenadas del usuario 1.
Calcular y actualizar sistema de coordenadas de la herramienta
Descripción: Calcula y actualiza el sistema de coordenadas de la herramienta especificado. La modificación solo tiene efecto durante la ejecución actual del proyecto y vuelve al valor anterior cuando el proyecto se detiene.
Parámetros:
Especifique el número del sistema de coordenadas de la herramienta utilizado como la base de cálculo. El valor inicial del sistema de coordenadas de la herramienta 0 es el sistema de coordenadas de la brida.
Especifique la dirección de cálculo.
Multiplicación a la izquierda: Indica que el sistema de coordenadas especificado por el parámetro anterior se desvía del sistema de coordenadas de la brida.
Multiplicación a la derecha: Indica que el sistema de coordenadas especificado por el parámetro anterior se desvía de sí mismo.
Especifique el valor de desplazamiento del sistema de coordenadas.
Con los parámetros anteriores, se calcula un nuevo sistema de coordenadas de la herramienta. El usuario debe especificar qué sistema de coordenadas de la herramienta se va a actualizar con el resultado del cálculo.
Ejemplo:
Calcule el sistema de coordenadas de la herramienta 1 multiplicando a la izquierda con valores de desplazamiento: X 10 Y 10 Z 10 RX 10 RY 10 RZ 10 y actualice el resultado en el sistema de coordenadas de la herramienta 1.
El comando anterior representa un sistema de coordenadas con la misma postura inicial que el sistema de coordenadas de la herramienta 1. Después de trasladar {x=10, y=10, z=10} y rotar {rx=10, ry=10, rz=10} a lo largo del sistema de coordenadas de la brida, el nuevo sistema de coordenadas resultante se asigna al sistema de coordenadas de la herramienta 1.
Calcule el sistema de coordenadas de la herramienta 1 multiplicando a la derecha con valores de desplazamiento: X 10 Y 10 Z 10 RX 10 RY 10 RZ 10 y actualice el resultado en el sistema de coordenadas de la herramienta 1.
El comando anterior representa un sistema de coordenadas con la misma postura inicial que el sistema de coordenadas de la herramienta 1. Después de trasladar {x=10, y=10, z=10} y rotar {rx=10, ry=10, rz=10} a lo largo del sistema de coordenadas de la herramienta 1, el nuevo sistema de coordenadas resultante se asigna al sistema de coordenadas de la herramienta 1.
Establecer sistema de coordenadas del usuario
Descripción: Establece el sistema de coordenadas del usuario utilizado en el proyecto actual. El valor original se restaurará una vez que se detenga el proyecto.
Parámetro: Índice del sistema de coordenadas del usuario.
Establecer sistema de coordenadas de la herramienta
Descripción: Establece el sistema de coordenadas de la herramienta utilizado actualmente en el proyecto. El valor original se restaurará una vez que se detenga el proyecto.
Parámetro: Índice del sistema de coordenadas de la herramienta.
Establecer parámetros de carga
Descripción: Establece el peso y las coordenadas excéntricas de la carga de extremo. El valor original se restaurará una vez que se detenga el proyecto.
Parámetros:
Introduzca el peso de la carga actual. Unidad: kg
Introduzca las coordenadas excéntricas de la carga actual. Las direcciones del eje de coordenadas se muestran en la figura siguiente. Unidad: mm
Esperar un periodo especificado
Descripción: Espera un periodo especificado antes de ejecutar el siguiente comando.
Parámetro: El tiempo para retrasar la emisión del comando. El valor máximo del tiempo de espera es 2147483647 ms. Configurar parámetros que excedan el valor máximo hará que la instrucción no sea válida.
Establecer conmutador de pared de seguridad
Descripción: Establece el conmutador de una sola pared de seguridad. El valor original se restaurará una vez que se detenga el proyecto.
Parámetros:
Seleccione el índice de pared de seguridad.
Seleccione el estado del conmutador de pared de seguridad.
Establecer conmutador de zona de interferencia
Descripción: Establece el conmutador de una sola zona de interferencia. El valor original se restaurará una vez que se detenga el proyecto.
Parámetros:
Seleccione el índice de zona de interferencia.
Seleccione el estado del conmutador de zona de interferencia.
Obtener hora del sistema
Descripción: Obtiene la hora actual del sistema.
Valor devuelto: La hora actual del sistema en formato de marca de tiempo de Unix, convertida en milisegundos. Representa el número de milisegundos transcurridos desde el 1 de enero de 1970, 00:00:00 UTC. Se usa habitualmente para calcular diferencias de tiempo.
Ejemplo:
Si el valor obtenido es 1686304295963, se convierte a la hora de Pekín como 09-06-2023 17:51:35 (más 963 milisegundos);
Si el valor obtenido es 1686304421968, se convierte a la hora de Pekín como 09-06-2023 17:53:41 (más 968 milisegundos);
La diferencia entre los valores obtenidos varias veces se puede usar para calcular la diferencia de tiempo.
Iniciar sincronización
Descripción: Inicia la sincronización cuando el proyecto llega a este bloque. Debe usarse junto con el bloque Obtener resultado de sincronización.
Obtener resultado de sincronización
Descripción: Finaliza la sincronización y devuelve la diferencia de tiempo.
Valor devuelto: La diferencia de tiempo desde el inicio hasta el final de la sincronización, en milisegundos. El tiempo máximo medible es 4294967295 ms (aproximadamente 49,7 días). Después de este tiempo, la sincronización se reiniciará y empezará a contar desde 0.
Establecer modo de herramienta de extremo
Descripción: Para el brazo robótico con las interfaces AI1 y AI2 de herramienta de extremo que comparten el terminal con la interfaz 485 (series CR y CR A), esta función establece el modo del terminal compartido de la herramienta de extremo. El modo por defecto es el modo 485.
Parámetros:
Seleccione el modo de la herramienta de extremo. Se admiten los modos 485 y de entrada analógica. El modo 485 no requiere los dos parámetros siguientes.
Seleccione el modo de entrada analógica para AI1. Modos admitidos: Modo de entrada de voltaje 0-10 V, modo de corriente y entrada de voltaje 0-5 V.
Seleccione el modo de entrada analógica para AI2. Los modos admitidos son los mismos que en AI1.
Establecer formato de datos 485 de herramienta de extremo
Descripción: Establece el formato de datos de la interfaz RS485 de la herramienta de extremo.
Parámetros:
Introduzca la tasa de baudios de la interfaz RS485.
Seleccione si existe un bit de paridad.
Seleccione la longitud del bit de parada.
Establecer conmutador de alimentación de herramienta de extremo
Descripción: Establece el estado del suministro de alimentación de la herramienta de extremo. Se suele utilizar para reiniciar la alimentación de la herramienta de extremo, como por ejemplo reinicializar la pinza de extremo volviendo a activar la alimentación. Si necesita llamar a esta función continuamente, se recomienda dejar un intervalo de al menos 4 ms entre cada llamada.
Parámetro: Seleccione el estado del conmutador de alimentación.