Los bloques de movimiento se utilizan para controlar el movimiento del brazo robótico y realizar ajustes relacionados con el movimiento.
Los parámetros de punto se pueden seleccionar aquí después de añadirse a la lista de puntos de referencia. Además, en los bloques de control de movimiento, puede utilizar bloques de forma ovalada con valores devueltos como posiciones de punto en lugar de los bloques de variables por defecto.
Mover a punto de destino
Descripción: Controla el brazo robótico para moverlo desde la posición actual hasta el punto especificado. Después de arrastrar el bloque al área de programación, haga clic para ver la configuración avanzada.
Parámetros:
Seleccione el modo de movimiento, que admite tanto el movimiento de articulación como el movimiento lineal.
Punto de destino.
Configuración avanzada
El movimiento de articulación tiene menos parámetros configurables que el movimiento lineal. La siguiente figura es un ejemplo del elemento desplegable para el movimiento lineal, con diferencias que se detallan en la explicación posterior.
Punto de enseñanza: Posición objetivo del movimiento
Se deben seleccionar los siguientes parámetros para su aplicación. Para obtener más información sobre los parámetros, consulte Instrucciones generales.
Relación de velocidad (V): La relación de velocidad del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Velocidad absoluta (velocidad): Solo se admite en el movimiento lineal. El valor de velocidad absoluta del movimiento y V son mutuamente excluyentes.
Aceleración (Accel): La relación de aceleración del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Transición suave (CP): La relación de transición suave. Rango de valores: 0-100.
Radio de transición (R): Solo se admite en el movimiento lineal. El radio de la curva de transición, mutuamente excluyente con CP.
Sistema de coordenadas del usuario: El índice del sistema de coordenadas del usuario para parámetros de punto.
Sistema de coordenadas de la herramienta: El índice del sistema de coordenadas de la herramienta para parámetros de punto.
Configuración de E/S de proceso:
Se utiliza para establecer el estado de una DO específica cuando el robot se mueve una distancia o un porcentaje especificado.
Una distancia positiva indica la distancia desde el punto de inicio, mientras que una distancia negativa indica la distancia desde el punto de destino. Si se establece una transición suave, el brazo robótico no alcanzará el punto de destino, lo que puede afectar a la sincronización de la salida de DO.
Cuando el modo de movimiento es el movimiento de articulación, la distancia representa el vector de ángulo combinado de cada articulación. Debido a los cálculos complejos, se recomienda utilizar el modo de porcentaje para obtener un resultado más intuitivo.
Haga clic en + debajo para añadir la E/S de proceso, y haga clic en - a la derecha para eliminar la E/S de proceso.
A continuación se muestran algunos ejemplos de configuración de E/S de proceso.
Ejemplo 1: Movimiento de articulación a P1, índice de DO: DO_02, estado de DO: ON, modo de activación: porcentaje, distancia: 30 %
Significa que cuando el movimiento de articulación alcanza el 30 % de la distancia desde el punto de inicio, la DO2 se establece en ON.
Ejemplo 2: Movimiento de articulación a P1, índice de DO: DO_03, estado de DO: OFF, modo de activación: distancia, distancia: -15°
Significa que cuando el movimiento de articulación está a 15° del punto final, la DO3 se establece en OFF.
Ejemplo 3: Movimiento lineal a P1, índice de DO: DO_02, estado de DO: ON, modo de activación: porcentaje, distancia: 30 %
Significa que cuando el movimiento lineal alcanza el 30 % de la distancia desde el punto de inicio, la DO2 se establece en ON.
Ejemplo 4: Movimiento lineal a P1, índice de DO: DO_03, estado de DO: OFF, modo de activación: distancia, distancia: -15 mm
Significa que cuando el movimiento lineal está a 15 mm del punto final, la DO3 se establece en OFF.
Condición de parada:
Establezca las condiciones de parada para el movimiento. Cuando se cumplan las condiciones, el robot finalizará el movimiento actual y ejecutará directamente la siguiente instrucción.
Ejemplo 1: Establezca solo una línea de condición "cuando DI1==ON", lo que significa que durante la ejecución de esta instrucción de movimiento, el movimiento actual se omitirá cuando se detecte que DI1 está ON.
Ejemplo 2: Establezca dos líneas de condiciones "Cuando DI1==ON y DI2~=ON", lo que significa que durante la ejecución de esta instrucción de movimiento, el movimiento actual se omitirá cuando se detecte que DI1 está ENCENDIDO y DI2 no está ON.
Ejemplo 3: Establece dos líneas de condiciones "cuando DI1==ON, o variable global var<=10", lo que significa que durante la ejecución de esta instrucción de movimiento, se detecta que DI1 está ON o la variable global var es menor o igual a 10 para omitir el movimiento actual.
Movimiento de desplazamiento a lo largo del sistema de coordenadas
Descripción: Controla el brazo robótico para desplazarlo a una distancia especificada a lo largo del sistema de coordenadas especificado desde la posición actual. Después de arrastrar el bloque al área de programación, haga clic para ver la configuración avanzada.
Parámetros:
Seleccione el modo de movimiento, que admite tanto el movimiento de articulación relativo como el movimiento lineal relativo.
Especifique que el brazo robótico se desplace a lo largo del sistema de coordenadas del usuario o del sistema de coordenadas de la herramienta.
El desplazamiento en el sistema de coordenadas especificado. x, y, z representan el desplazamiento espacial, unidad: mm; rx, ry, rz representan el desplazamiento angular, unidad: grados.
Configuración avanzada
El movimiento de articulación tiene menos parámetros configurables que el movimiento lineal. La siguiente figura es un ejemplo del elemento desplegable para el movimiento lineal, con diferencias que se detallan en la explicación posterior.
Se deben seleccionar los siguientes parámetros para su aplicación. Para obtener más información sobre los parámetros, consulte Instrucciones generales.
Relación de velocidad (V): La relación de velocidad del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Velocidad absoluta (velocidad): Solo se admite en el movimiento lineal. El valor de velocidad absoluta del movimiento y V son mutuamente excluyentes.
Aceleración (Accel): La relación de aceleración del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Transición suave (CP): La relación de transición suave. Rango de valores: 0-100.
Radio de transición (R): Solo se admite en el movimiento lineal. El radio de la curva de transición, mutuamente excluyente con CP.
Sistema de coordenadas del usuario: El índice del sistema de coordenadas del usuario al que se hace referencia durante el desplazamiento.
Sistema de coordenadas de la herramienta: El índice del sistema de coordenadas de la herramienta al que se hace referencia durante el desplazamiento.
Condición de parada:
Establezca las condiciones de parada para el movimiento. Cuando se cumplan las condiciones, el robot finalizará el movimiento actual y ejecutará directamente la siguiente instrucción.
Obtener punto tras desplazamiento a lo largo del sistema de coordenadas
Descripción: Después de desplazar el punto especificado a lo largo del sistema de coordenadas especificado por la distancia especificada, devuelve el nuevo punto después del desplazamiento.
Parámetros:
Seleccione el punto que se va a desplazar.
Seleccione el sistema de coordenadas para el desplazamiento en función del punto de enseñanza. Puede seleccionar el sistema de coordenadas del usuario o el sistema de coordenadas de la herramienta.
Introduzca la distancia de desplazamiento en cada dirección.
Valor devuelto: Nuevo punto después del desplazamiento.
Movimiento de desplazamiento de articulación
Descripción: Controla la articulación del brazo robótico para mover un desplazamiento especificado desde la posición actual. Después de arrastrar el bloque al área de programación, haga clic para ver la configuración avanzada.
Parámetro: Desplazamiento de cada articulación, unidad: grados.
Configuración avanzada
Se deben seleccionar los siguientes parámetros para su aplicación. Para obtener más información sobre los parámetros, consulte Instrucciones generales.
Relación de velocidad (V): La relación de velocidad del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Aceleración (Accel): La relación de aceleración del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Transición suave (CP): La relación de transición suave. Rango de valores: 0-100.
Sistema de coordenadas del usuario/Sistema de coordenadas de la herramienta: Estos dos parámetros no son válidos en este bloque.
Obtener punto tras desplazamiento por la articulación
Descripción: Después de desplazar el punto especificado a lo largo de cada articulación por el ángulo especificado, devuelve el nuevo punto después del desplazamiento.
Parámetros:
Seleccione el punto que se va a desplazar.
Introduzca el ángulo de desplazamiento para cada articulación.
Valor devuelto: Nuevo punto después del desplazamiento.
Realizar movimiento de arco
Descripción: Controla el brazo robótico para moverlo desde la posición actual hasta el punto especificado en el sistema de coordenadas cartesianas mediante la interpolación de arco. Las coordenadas de la posición actual no deben estar en la línea recta determinada por el punto intermedio y el punto final. Después de arrastrar el bloque al área de programación, haga clic para ver la configuración avanzada.
La postura de extremo durante el movimiento se interpola entre el punto actual y el punto P2, mientras que la postura en el punto P1 no se incluye en el cálculo (es decir, la postura del brazo robótico en el punto P1 durante el movimiento puede ser diferente de la postura de enseñanza).
Parámetros:
El punto intermedio se utiliza para determinar el punto medio del arco.
El punto final es el punto de destino.
Configuración avanzada
Se deben seleccionar los siguientes parámetros para su aplicación. Para obtener más información sobre los parámetros, consulte Instrucciones generales.
Relación de velocidad (V): La relación de velocidad del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Velocidad absoluta (velocidad): El valor de velocidad absoluta del movimiento y V son mutuamente excluyentes.
Aceleración (Accel): La relación de aceleración del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Transición suave (CP): La relación de transición suave. Rango de valores: 0-100.
Radio de transición (R): El radio de la curva de transición, mutuamente excluyente con CP.
Sistema de coordenadas del usuario: El índice del sistema de coordenadas del usuario para parámetros de punto.
Sistema de coordenadas de la herramienta: El índice del sistema de coordenadas de la herramienta para parámetros de punto.
Condición de parada:
Establezca las condiciones de parada para el movimiento. Cuando se cumplan las condiciones, el robot finalizará el movimiento actual y ejecutará directamente la siguiente instrucción.
Realizar movimiento circular completo
Descripción: Controla el brazo robótico para realizar el movimiento completo de interpolación circular desde la posición actual, y vuelve a la posición actual después de moverlo el numero especificado de círculos. Las coordenadas de la posición actual no deben estar en la línea recta determinada por el punto intermedio y el punto final. Después de arrastrar el bloque al área de programación, haga clic para ver la configuración avanzada.
La postura de extremo durante el movimiento se interpola entre el punto actual y el punto P2, mientras que la postura en el punto P1 no se incluye en el cálculo (es decir, la postura del brazo robótico en el punto P1 durante el movimiento puede ser diferente de la postura de enseñanza).
Parámetros:
El punto intermedio se utiliza para determinar el punto de posicionamiento 1 del círculo completo.
El punto final se utiliza para determinar el punto de posicionamiento 2 del círculo completo.
Introduzca el número de círculos para el movimiento circular completo, con un rango de 1-999.
Configuración avanzada
Se deben seleccionar los siguientes parámetros para su aplicación. Para obtener más información sobre los parámetros, consulte Instrucciones generales.
Relación de velocidad (V): La relación de velocidad del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Velocidad absoluta (velocidad): El valor de velocidad absoluta del movimiento y V son mutuamente excluyentes.
Aceleración (Accel): La relación de aceleración del movimiento. Rango de valores: 1-100.
Transición suave (CP): La relación de transición suave. Rango de valores: 0-100.
Radio de transición (R): El radio de la curva de transición, mutuamente excluyente con CP.
Sistema de coordenadas del usuario: El índice del sistema de coordenadas del usuario para parámetros de punto.
Sistema de coordenadas de la herramienta: El índice del sistema de coordenadas de la herramienta para parámetros de punto.
Condición de parada:
Establezca las condiciones de parada para el movimiento. Cuando se cumplan las condiciones, el robot finalizará el movimiento actual y ejecutará directamente la siguiente instrucción.
Reproducción de trayectoria
Descripción: El brazo robótico se mueve al punto de inicio de la trayectoria y reproduce la trayectoria. El archivo de trayectoria que se va a reproducir debe estar registrado en el proceso de reproducción de la trayectoria. Después de arrastrar el bloque al área de programación, haga clic para ver la configuración avanzada.
Parámetros:
Seleccione el modo de movimiento para el punto de inicio de la trayectoria, que admite tanto el movimiento de articulación como el movimiento lineal.
Seleccione el archivo de trayectoria que se va a reproducir.
Seleccione la velocidad de movimiento durante la reproducción:
Velocidad uniforme. El brazo robótico reproducirá la trayectoria a una tasa de velocidad global
Velocidad de 0,25x. Se escala proporcionalmente en función de la velocidad original de registro de la trayectoria. La velocidad de movimiento del brazo robótico no se ve afectada por la tasa de velocidad global. Lo mismo se aplica a continuación
Velocidad de 0,5x
Velocidad de 1x
Velocidad de 2x
Configuración avanzada
Se deben seleccionar los siguientes parámetros para su aplicación.
Intervalo de reproducción: El intervalo de muestreo entre puntos de trayectoria. Es decir, el intervalo de muestreo entre dos puntos adyacentes al generar el archivo de trayectoria. Rango de valores: [8, 1000]. Unidad: ms. El valor por defecto es 50 (intervalo de muestreo cuando el controlador registra el archivo de trayectoria).
Coeficiente de filtro: Cuanto menor sea el valor de este parámetro, más suave será la curva de la trayectoria reproducida, pero más se deformará la trayectoria original. Establezca un coeficiente de filtro adecuado en función de la suavidad de la trayectoria original. Rango de valores: (0, 1]. 1 indica la desactivación del filtro. El valor por defecto es 0,2.
Sistema de coordenadas del usuario: Especifica el índice del sistema de coordenadas del usuario correspondiente al punto de la trayectoria. Si no se especifica, se utiliza el índice del sistema de coordenadas del usuario registrado en el archivo de trayectoria.
Sistema de coordenadas de la herramienta: Especifica el índice del sistema de coordenadas del usuario correspondiente al punto de la trayectoria. Si no se especifica, se utiliza el índice del sistema de coordenadas de la herramienta registrado en el archivo de trayectoria.
Establecer relación de transición suave
Descripción: Establece la relación de transición suave durante el movimiento. La configuración solo tiene efecto durante la ejecución del proyecto actual. Para obtener más información sobre las transiciones suaves, consulte Instrucciones generales.
Parámetro: Relación de transición suave. Rango de valores: 0-100.
Establecer relación de velocidad de articulación
Descripción: Establece la relación de velocidad del movimiento de articulación. La configuración solo tiene efecto durante la ejecución del proyecto actual. Para obtener más información sobre los cálculos de velocidad, consulte Instrucciones generales.
Parámetro: Relación de velocidad de la articulación. Rango de valores: 0-100.
Establecer relación de aceleración de articulación
Descripción: Establece la relación de aceleración del movimiento de articulación. La configuración solo tiene efecto durante la ejecución del proyecto actual. Para obtener más información sobre el cálculo de la aceleración, consulte Instrucciones generales.
Parámetro: Relación de aceleración de la articulación. Rango de valores: 0-100.
Establecer relación de velocidad lineal
Descripción: Establece la relación de velocidad del movimiento lineal y de arco. La configuración solo tiene efecto durante la ejecución del proyecto actual. Para obtener más información sobre los cálculos de velocidad, consulte Instrucciones generales.
Parámetro: Relación de velocidad lineal y de arco. Rango de valores: 0-100.
Establecer relación de aceleración lineal
Descripción: Establece la relación de aceleración del movimiento lineal y de arco. La configuración solo tiene efecto durante la ejecución del proyecto actual. Para obtener más información sobre el cálculo de la aceleración, consulte Instrucciones generales.
Parámetro: Relación de aceleración lineal y de arco. Rango de valores: 0-100.
Establecer relación de velocidad global
Descripción: Establece la relación de velocidad global del movimiento del robot. La configuración solo tiene efecto durante la ejecución del proyecto actual. Para obtener más información sobre los cálculos de velocidad, consulte Instrucciones generales.
Parámetro: Relación de velocidad global. Rango de valores: 0-100.
Modificar valor de coordenadas de un punto específico
Descripción: Modifica el valor de una dimensión de coordenadas cartesianas especificada de un punto específico.
Parámetros:
Seleccione el punto que se va a modificar.
Seleccione la dimensión de coordenadas que se va a modificar.
Seleccione el valor modificado.
Obtener el valor de coordenadas de un punto específico
Descripción: Obtener el valor de coordenadas de un punto específico.
Parámetro: Seleccione el punto para obtener el valor de coordenadas.
Valor devuelto: El valor de coordenadas de un punto específico.
Verificar la viabilidad del movimiento
Descripción: Verifica la viabilidad de que el robot se mueva desde el punto actual hasta un punto especificado de una manera especificada. El sistema calculará la trayectoria completa del movimiento y verificará si hay puntos inalcanzables en la trayectoria.
Parámetros:
Seleccione el modo de movimiento, que admite tanto el movimiento de articulación como el movimiento lineal.
Seleccione el punto de destino.
Valor devuelto: Verifique el resultado.
0: Sin errores
16: El punto final está cerca de la posición singular de hombro
17: El punto final no se puede resolver
18: El punto final alcanza el límite en la cinemática inversa
22: Error de conmutación de gesto
26: El punto final está cerca de la posición singular de muñeca
27: El punto final está cerca de la posición singular de codo
29: Error de parámetro de velocidad
32: La trayectoria tiene una posición singular de hombro
33: La trayectoria tiene un punto irresoluble en la cinemática inversa
34: La trayectoria tiene un punto de límite en la cinemática inversa
35: La trayectoria tiene una posición singular de muñeca
36: La trayectoria tiene una posición singular de eje
37: La trayectoria tiene un punto de salto de articulación
Obtener el valor de la dimensión de coordenadas especificada de un punto específico
Descripción: Obtiene el valor de una dimensión de coordenadas cartesianas especificada de un punto específico.
Parámetros:
Seleccione el punto para obtener el valor de coordenadas.
Seleccione la dimensión de coordenadas que se va a obtener.
Valor devuelto: El valor de la dimensión de coordenadas cartesianas especificada de un punto específico.
Obtener el ángulo de la articulación especificada del punto especificado
Descripción: Obtiene el ángulo de la articulación especificada de un punto específico.
Parámetros:
Seleccione el punto para obtener el ángulo de articulación.
Seleccione la articulación para obtener el ángulo.
Valor devuelto: El ángulo de la articulación especificada de un punto específico.
Convertir ángulos de articulación en postura mediante cinemática directa
Descripción: Dados los ángulos de articulación del brazo robótico, calcula la postura del extremo del brazo robótico en el sistema de coordenadas cartesianas dado.
Parámetros:
Seleccione el punto. Los ángulos de articulación que se utilizarán para la cinemática directa.
Índice del sistema de coordenadas del usuario.
Índice del sistema de coordenadas de la herramienta.
Valor devuelto: La variable de postura derivada de la cinemática directa, formato: {postura = {x, y, z, rx, ry, rz} }
Convertir postura en ángulos de articulación mediante cinemática inversa
Descripción: Dadas las coordenadas del extremo del brazo robótico en el sistema de coordenadas cartesianas dado, calcula los ángulos de articulación del brazo robótico. Dado que las coordenadas cartesianas solo definen las coordenadas espaciales y el ángulo de inclinación del TCP, el brazo robótico puede alcanzar la misma postura en diferentes posturas, lo que significa que una postura se puede corresponder con varios ángulos de articulación. Este bloque devolverá el ángulo de articulación más cercano a la postura actual del brazo robótico.
Parámetros:
Seleccione el punto. La postura que se utilizará para la cinemática inversa.
Índice del sistema de coordenadas del usuario.
Índice del sistema de coordenadas de la herramienta.
Valor devuelto: Devuelve dos variables, que se pueden imprimir para la visualización. La primera variable es el código de error. 0 indica cinemática inversa correcta, y -1 indica cinemática inversa con error (sin solución). La segunda variable es el ángulo de articulación obtenido a partir de la cinemática inversa, formato: {articulación = {j1, j2, j3, j4, j5, j6} }. Cuando la solución inversa falla, j1-j6 son 0.
Obtener valor de codificador
Descripción: Obtiene el valor actual del codificador ABZ.
Valor devuelto: El valor actual del codificador.