Para probar a leer y escribir datos de Modbus mediante la programación gráfica, primero supongamos la siguiente situación:

El robot crea una estación maestra Modbus, se conecta a una estación esclava externa y lee la dirección de un registro de coil especificado. Si el valor de esta dirección es 1, el robot se mueve al punto P1.

Para alcanzar la situación anterior, necesitamos escribir el programa como se muestra en la figura.

1. Cree una estación maestra con la misma dirección IP que la dirección de la estación esclava, manteniendo el puerto y el ID como valores por defecto. Para realizar una verificación rápida, utilizamos la estación esclava integrada del robot, por lo que la dirección IP es la dirección del robot (la IP por defecto es 192.168.5.1 y se puede modificar).

2. Verifique si la estación maestra se ha creado correctamente. Si es así, se ejecutarán los pasos posteriores; de lo contrario, el programa terminará directamente.

3. Si el valor del registro de coil 9 del robot se ha modificado, puede afectar a la lógica del programa posterior, por lo que el valor del registro de coil 0 se debe establecer primero en 0.

4. Espere a que el valor del registro de coil 9 se convierta en 1.

5. Controle al robot para que se mueva al punto P1, donde P1 es un punto de referencia definido por el usuario.

6. Desactive la estación maestra.

Si desea conectarse a una estación esclava de terceros, modifique la IP y el puerto en el bloque de creación de la estación maestra a la dirección de la estación esclava de terceros. Consulte la definición de dirección de registro Modbus de la estación esclava correspondiente para el rango y la definición de la dirección de registro al leer y escribir registros.

Para ejecutar rápidamente este programa, puede usar la herramienta Supervisión de Modbus para modificar el valor del registro de coil.

1. Abra la página Supervisión > Modbus y haga clic en Conectar en la esquina superior derecha.

2. La configuración de conexión por defecto se muestra en la figura siguiente. Si no es necesario realizar modificaciones, simplemente haga clic en Conectar.

3. Espere a que la estación maestra Modbus se cree correctamente y, a continuación, haga doble clic (PC) o un solo clic (móvil) en la celda correspondiente al valor del registro de coil 9; aparecerá una ventana Escribir en coil único.

4. Cambie el Valor del coil a ON y haga clic en Enviar.
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5. Observe si el robot se mueve hasta P1.

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