La cámara debe estar activa, para activarla siga el siguiente artículo: Activar cámara IP
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Primero hay que entrar a la interfaz web de la cámara, esto se hace tecleando la dirección ip de la cámara desde un navegador web (se recomienda IE)

Luego tecleamos usuario y contraseña de la cámara y damos clic en Acceder

Estando dentro de la cámara damos clic en Configuración

Luego damos clic en 

En la pestaña Video, debemos buscar la opción que dice Tipo de video y seleccionar Video y Audio.

Tambien se debe activar en el flujo secundario.

Por último damos clic en Guardar y ya estará activo el audio. Hay que recordar que la cámara debe tener micrófono interconstruido o debe contar con entradas de audio para poder colocar un micrófono.

Si la cámara no soporta audio, esta opción no se podrá modificar.