5.3.1 Modo de dispositivo
El modo de dispositivo representa el modo de control actual del robot:
Modo en línea es el modo de control por defecto. En este modo, el robot se puede controlar usando DobotStudio Pro, y el control remoto del robot se puede realizar mediante E/S o Modbus.
Modo TCP se utiliza solo para situaciones donde los clientes desarrollan su propio software de control basado en TCP. Si necesita desarrollar su propio software de control, contacte con el soporte técnico para obtener la «Documentación de la interfaz de control remoto TCP/IP (V4)».
Los usuarios pueden ver el modo del dispositivo actual en el panel de información de la interfaz principal; al hacer clic en el texto subrayado se puede cambiar de modo.
5.3.2 Modo manual/automático
Con distintos modos de operación, la tasa de velocidad global máxima del robot y el rango de efectividad de la función de activación de ES/Modbus/seguridad remoto son diferentes. Seleccione el modo de operación según sus necesidades.
Modo por defecto: El robot está en este modo por defecto cuando sale de la fábrica. En este modo, la tasa de velocidad global y la función de activación de ES/Modbus/seguridad remoto no están limitadas. Si el usuario ha activado la función Conmutador de modo de operación en Configuraciones de modo, el modo de operación pasa a ser una elección entre el modo manual/automático. Si la función Conmutador de modo de operación está desactivada, volverá al modo por defecto.
Modo manual: En el modo manual, la tasa de velocidad global del robot no puede exceder el 50 % cuando se realiza un movimiento distinto del desplazamiento por impulsos. El rango de efectividad de la función de activación de ES/Modbus/seguridad remoto se muestra en la siguiente tabla.
Modo automático: En el modo automático, la tasa de velocidad global no está limitada. El rango de efectividad de la función de activación de ES/Modbus/seguridad remoto se muestra en la siguiente tabla.
Control de ES/Modbus remoto
Función | Modo manual | Modo automático |
Iniciar | X | √ |
Detener | X | √ |
Pausa | X | √ |
Activar | √ | √ |
Desactivar | √ | √ |
Borrar alarma | √ | √ |
Entrar en arrastre | √ | X |
Salir de arrastre | √ | X |
Seleccionar proyecto alternativo | X | √ |
E/S de seguridad
Función | Modo manual | Modo automático |
Parada de emergencia del usuario | √ | √ |
Parada de protección | X | √ |
Restablecer parada de protección | X | √ |
Modo reducido | X | √ |
Cuando la función Conmutador de modo de operación está activada en Configuraciones de modo, aparecerá el Conmutador de modo manual/automático en el panel de interfaz principal, que se asigna por defecto al modo Manual.
Cuando el robot no está en los siguientes estados, puedes hacer clic en el conmutador para cambiar al modo Automático. Si se ha establecido una contraseña en Configuraciones de modo, deberá introducirla antes de poder realizar el cambio.
Estado de depuración del proyecto
Estado de reproducción de la trayectoria
Estado de arrastre
Estado de liberación/bloqueo de articulación
En el modo Automático, puede cambiar al modo Manual en cualquier momento haciendo clic en el conmutador. Si el robot está en movimiento, se detendrá inmediatamente después del cambio, pero el estado «Activado» se mantendrá.
5.3.3 Conmutador de configuración de IO/Modbus
El conmutador de configuración de IO/Modbus se usa para controlar si la función de activación de IO/Modbus remoto está activada; el rango específico de efectividad también se ve afectado por el modo manual/automático. Consulte la tabla siguiente para ver más detalles.
Modo de operación | Configuración de ES/Modbus ON | Configuración de ES/Modbus OFF |
Modo por defecto | Todas las entradas de IOModbus son válidas | Todas las entradas de IO/Modbus son no válidas |
Modo automático | Las entradas de IO/Modbus disponibles en el modo automático son válidas | Todas las entradas de IO/Modbus son no válidas |
Modo manual | Las entradas de IO/Modbus disponibles en el modo manual son válidas | Todas las entradas de IO/Modbus son no válidas |
Haga clic en el conmutador de configuración de ES/Modbus en el panel de información de la interfaz principal para activar/desactivar (ON/OFF).
5.3.4 Modo de reducción
Cuando el robot activa el modo reducido, la tasa de velocidad global se limita al 10 % y no se puede cambiar para evitar riesgos de seguridad provocados por la operación a alta velocidad del robot.
El robot puede activar el modo reducido de las siguientes formas:
El robot activa un muro de seguridad de tipo reducción o una zona segura.
El usuario activa una entrada de modo reducido en IO segura.