La velocidad del robot se divide en velocidad de desplazamiento por impulsos y velocidad de reproducción. El desplazamiento por impulsos incluye el desplazamiento por impulsos/desplazamiento lento que se maneja mediante el panel de desplazamiento por impulsos, los comandos de desplazamiento por impulsos de TCP y la función de mover a. La reproducción incluye la operación del proyecto y los comandos de movimiento de TCP.
Método de cálculo de velocidad del desplazamiento por impulsos:
La velocidad máxima real del desplazamiento por impulsos del robot = Velocidad máxima de desplazamiento por impulsos en los parámetros de movimiento x Tasa de velocidad global
Ejemplo: Si la velocidad de la articulación es de 12°/s y la tasa de velocidad global es del 50 %, la velocidad de desplazamiento por impulsos real es de 12°/s x 50 % = 6°/s.
La aceleración de desplazamiento por impulsos del robot no se ve afectada por la tasa de velocidad global.
Método de cálculo de velocidad de la reproducción:
La velocidad máxima real de reproducción del robot = Velocidad máxima de reproducción en los parámetros de movimiento x Tasa de velocidad global x Relación de velocidad establecida en los parámetros de comandos durante la programación.
Ejemplo: Si la velocidad cartesiana es de 2000 mm/s, la tasa de velocidad global es del 50 % y la velocidad establecida durante la programación es del 80 %, la velocidad de movimiento real es de 2000 mm/s x 50 % x 80 % = 800 mm/s.
La aceleración máxima real de reproducción del robot = Aceleración máxima de reproducción en los parámetros de movimiento x Relación de aceleración establecida en los parámetros de comandos durante la programación; no se ve afectada por la tasa de velocidad global.
Ejemplo: Si la aceleración cartesiana es de 10000 mm/s² y la aceleración establecida durante la programación es del 50 %, la aceleración de movimiento real es de 10000 mm/s² x 50 % = 5000 mm/s².
La variación de aceleración de reproducción del robot no se ve afectada por la tasa de velocidad global y los parámetros de comandos.
Los parámetros de movimiento se pueden ver y modificar en la página de configuración de parámetros de movimiento;
La tasa de velocidad global se puede ver y modificar en el lado derecho de la barra de herramientas superior;
Para obtener información sobre el uso de parámetros de comandos, consulte las Instrucciones generales de los comandos de script.