8.5.1 Supervisión de Modbus
Esta página se utiliza para que el ordenador superior, como una estación maestra Modbus, se conecte a la estación esclava Modbus integrada de la caja de control del robot para ver y modificar los valores de los registros, así como para configurar la función de control de Modbus remoto cuando la caja de control actúa como una estación esclava.
Pulse Conexión en la parte superior de la página y establezca la estación esclava para la conexión.
IP de estación esclava: La dirección del dispositivo Modbus. Al conectarse a la estación esclava Modbus integrada de la caja de control, introduzca la dirección IP de la caja de control, como 192.168.5.1.
Puerto: El número de puerto de la comunicación Modbus. Al conectarse a la estación esclava Modbus integrada de la caja de control, introduzca 502.
ID de estación esclava: El ID del dispositivo de la estación esclava.
Código de función: Seleccione el tipo de función del dispositivo de la estación esclava.
Dirección/Cantidad: La dirección y cantidad de los registros. Al conectarse a la estación esclava Modbus integrada de la caja de control, consulte Apéndice A Definición de registro Modbus.
Frecuencia de escaneo: El intervalo de tiempo para que el brazo robótico escanee la estación esclava.
Después de una conexión correcta, la tabla en el centro de la página mostrará el alias y el valor de cada dirección de la estación esclava. Puede hacer clic en la celda para modificar el alias. Cuando el tipo de registro es un registro de coil o un registro de retención, haga doble clic (PC) o haga clic (móvil) en la celda del valor del registro para modificar el valor.
Haga clic en Configuración en la parte superior de la página para entrar a la página de configuración, que incluye dos pestañas.
8.5.2 Configuración de Modbus
El modo de activación se utiliza para establecer cómo se activa la función del registro de coil. Franco ascendente significa que la función se activa cuando el registro de coil cambia de 0 a 1, y flanco descendente significa que la función se activa cuando el registro de coil cambia de 1 a 0.
La información de dirección del registro de coil y del registro de contacto solo se puede ver, no modificar. Las funciones correspondientes se describen a continuación.
Función de registro de coil | Descripción |
Iniciar | Cuando el brazo robótico está inactivo, comienza a ejecutar el proyecto especificado. Consulte Seleccionar proyecto a continuación. |
Detener | Detiene el proyecto en ejecución (u otras formas de colas de comandos) |
Pausa | Pone en pausa el proyecto en ejecución (u otras formas de colas de comandos) |
Activar | Cuando el robot esté encendido, controle el robot para habilitarlo hacia arriba. |
Desactivar | Cuando el robot esté habilitado, controle el robot para habilitarlo hacia abajo. |
Borrar alarma | Borra la alarma actual del robot |
Entrar en arrastre | Cuando el robot esté habilitado, controle el robot para ingresar al modo de arrastre. |
Salir de arrastre | Cuando el robot esté en modo de arrastre, controle el robot para salir del modo de arrastre. |
Función de DO | Descripción |
Estado de ejecución | Salida 1 cuando el robot está ejecutando el proyecto; de lo contrario, 0 |
Estado de parada | Salida 1 cuando el robot está parado; de lo contrario, 0 |
Estado de pausa | Salida 1 cuando el robot está en pausa; de lo contrario, 0 |
Estado de origen de seguridad | Salida 1 cuando el robot está en el origen de seguridad; de lo contrario, 0 |
Estado de pausa de piel de seguridad | Salida 1 cuando el robot está en el estado de pausa activado por la piel de seguridad; de lo contrario, 0 |
Estado de inactividad | Genera 1 cuando el robot está en estado inactivo (habilitado, detenido y sin alarma); de lo contrario, 0 |
Estado de encendido | Salida 1 cuando el robot está encendido; de lo contrario, 0 |
Estado de activación | Salida 1 cuando el robot está activado; de lo contrario, 0 |
Estado de alarma | Salida 1 cuando el robot tiene una alarma que no se ha borrado; de lo contrario, 0 |
Estado de colisión | Salida 1 cuando el robot detecta una colisión; de lo contrario, 0 |
Estado de arrastre | Salida 1 cuando el robot está en modo de arrastre; de lo contrario, 0 |
Bajo cuando no está en ejecución | Cuando el proyecto o la cola de comandos TCP no están en ejecución, en pausa o detenidos, envía 0, y el estado de E/S correspondiente se puede establecer mediante comandos durante la operación. |
Alto cuando no está en ejecución | Cuando el proyecto o la cola de comandos TCP no están en ejecución, en pausa o detenidos, envía 1, y el estado de E/S correspondiente se puede establecer mediante comandos durante la operación. |
Bajo cuando se detiene de forma anómala | Cuando el robot se detiene de forma anómala, envía 0, y el estado de E/S correspondiente se puede establecer mediante comandos durante la operación.
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Después de modificar la configuración, haga clic en el botón Guardar para completar la configuración.
Seleccionar proyecto
Una vez que seleccione el proyecto por defecto, cuando se active el registro de coil con esta función activada, el proyecto seleccionado aquí se ejecutará directamente.
Haga clic en el Seleccionar aparecerá el cuadro de selección de proyecto
Haga clic en el botón Eliminarse borrará el proyecto seleccionado actualmente.
Al seleccionar el Proyecto de selección de registro de retención, pueden configurarse varios proyectos.
Haga clic en + o - para aumentar o reducir el número de proyectos que se van a configurar (hasta 99). El registro de coil activado se activará para determinar que el proyecto se inicie basándose en el valor en la dirección especificada (3095) del registro de retención.
Después de modificar la configuración, haga clic en el botón Guardar para completar la configuración.