Tipos de bloques
En la programación de bloques, los bloques se pueden dividir en cuatro tipos según sus formas.
Bloques redondos
Estos bloques se utilizan en la parte superior de una pila de bloques, y todos los bloques que se deben ejecutar deben estar conectados debajo de este tipo de bloque. Solo los bloques de eventos pertenecen a este tipo de bloque.
Bloques rectangulares
Estos bloques se usan para ejecutar comandos y son los componentes principales de los programas de bloques. Las ranuras de parámetros en bloques rectangulares se pueden rellenar con bloques de la forma correspondiente, como óvalos y diamantes.
Los bloques rectangulares tienen una variante que permite anidar otros bloques en su interior, cosa que se utiliza para el control de flujo.
Bloques ovalados
Estos bloques devuelven variables (números, cadenas, matrices, etc.) después de la ejecución, que se pueden utilizar como argumentos en las ranuras de parámetros de los bloques rectangulares correspondientes.
Bloques en forma de diamante
Estos bloques se utilizan para sentencias condicionales y devuelven valores de verdadero o falso después de la ejecución, que se pueden utilizar como argumentos en las ranuras de parámetros de bloques rectangulares correspondientes.
Modos de movimiento
Los modos de movimiento admitidos del brazo robótico se pueden categorizar de la siguiente forma:
Movimiento de articulación
El brazo robótico planifica el movimiento de cada articulación simultáneamente en función de los ángulos de articulación actuales y los ángulos de articulación objetivo, para garantizar que todas las articulaciones completen su movimiento simultáneamente. El movimiento de articulación no restringe la trayectoria de movimiento del TCP (punto central de la herramienta) y generalmente no es una línea recta.
El movimiento de articulación no está limitado por posiciones singulares (para obtener más información sobre las posiciones de punto singulares del brazo robótico, consulte el manual de hardware correspondiente). Por lo tanto, si no hay requisitos específicos para la trayectoria de movimiento o el punto de destino está cerca de una posición singular, se recomienda el movimiento de articulación.
Movimiento lineal
El brazo robótico planifica la trayectoria de movimiento en función de la postura actual y la postura objetivo, haciendo que el TCP se mueva en una línea recta, con un cambio constante en la postura de extremo durante el movimiento.
Si la trayectoria de movimiento atraviesa una posición singular, enviar un comando de movimiento lineal al brazo robótico puede provocar un error. Se recomienda volver a planificar la posición o utilizar el movimiento de articulación cerca de las posiciones singulares.
Movimiento de arco
El brazo robótico determina un arco o un círculo completo en función de la posición actual, P1 y P2, que son tres puntos no colineales. La postura de extremo durante el movimiento se interpola entre el punto actual y el punto P2, mientras que la postura en el punto P1 no se incluye en el cálculo (es decir, la postura del brazo robótico en el punto P1 durante el movimiento puede ser diferente de la postura de enseñanza).
Si la trayectoria de movimiento atraviesa una posición singular, enviar un comando de movimiento de arco al brazo robótico puede provocar un error. Se recomienda volver a planificar la posición o utilizar el movimiento de articulación cerca de las posiciones singulares.
Parámetros del sistema de coordenadas
Los bloques de movimiento pueden especificar el sistema de coordenadas del usuario y el sistema de coordenadas de la herramienta correspondientes a un punto mediante la configuración avanzada. La prioridad de parámetros es la siguiente:
Si se especifica un sistema de coordenadas mediante la configuración avanzada, se utilizará el sistema de coordenadas especificado. Si el parámetro de punto es un punto de enseñanza, las coordenadas de postura del punto de enseñanza se convertirán en los valores de uso en el sistema de coordenadas especificado.
Si no se especifica ningún sistema de coordenadas mediante la configuración avanzada y el parámetro de punto es un punto de enseñanza, se utilizará el índice del sistema de coordenadas que se incluye con el punto de enseñanza.
Si no se especifica ningún sistema de coordenadas mediante la configuración avanzada y el parámetro de punto es una variable de articulación o una variable de postura, se utilizará el sistema de coordenadas global establecido en los bloques Control (para obtener más información, consulte los bloques Establecer sistema de coordenadas del usuario y Establecer sistema de coordenadas de la herramienta). El sistema de coordenadas por defecto para los bloques que no se han establecido usando bloques es 0.
Parámetros de velocidad
Velocidad relativa
Los bloques de movimiento pueden especificar la aceleración (Accel) y la relación de velocidad (V) cuando el brazo robótico ejecuta el comando de movimiento mediante la configuración avanzada.
Velocidad real del movimiento del brazo robótico = Velocidad máxima x Tasa de velocidad global x Tasa de velocidad de comandoAceleración real del movimiento del brazo robótico = Aceleración máxima x Tasa de velocidad de comando
La velocidad/aceleración máxima está controlada por la configuración de reproducción, que se puede ver y modificar en la página de parámetros de movimiento del software de control.
La tasa de velocidad global se puede establecer mediante el software de control (esquina superior derecha de la figura anterior) o el bloque Establecer velocidad global.
La tasa de velocidad de comando es la tasa de velocidad especificada en la configuración avanzada del bloque de movimiento. Si no se especifica la aceleración/velocidad del movimiento mediante la configuración avanzada, se utilizará como valor por defecto la velocidad/aceleración de articulación/lineal correspondiente establecida en el grupo de bloques. Los valores por defecto cuando no se han establecido usando bloques es 100.
Velocidad absoluta
La configuración avanzada de los bloques de movimiento lineal y de arco puede especificar la velocidad absoluta cuando el brazo robótico ejecuta el comando de movimiento.
La velocidad absoluta no se ve afectada por la tasa de velocidad global, pero sí está limitada por la configuración de velocidad máxima de la configuración de reproducción (si el brazo robótico entra en el modo reducido, estará limitada por la velocidad máxima reducida). Si la velocidad absoluta es mayor que la velocidad máxima establecida en la configuración de reproducción, se limitará a la velocidad máxima.
Por ejemplo, si la velocidad absoluta de un movimiento lineal se establece en 1000, que es menos que la configuración de velocidad máxima de 2000, el brazo robótico se moverá a una velocidad objetivo de 1000 mm/s, sin tener en cuenta la tasa de velocidad global en ese momento. Sin embargo, si el brazo robótico está en modo reducido (asumiendo una tasa de reducción del 10 %), la velocidad máxima pasa a ser 200, que es menos de 1000. En este caso, el brazo robótico se moverá a una velocidad objetivo de 200 mm/s.
La velocidad absoluta y la relación de velocidad no se pueden establecer al mismo tiempo.
Transición suave
Cuando el brazo robótico se mueve continuamente a través de varios puntos, puede realizar una transición suave por puntos intermedios para evitar cambios de dirección abruptos. Si los puntos de ruta especificados por el usuario se basan en diferentes sistemas de coordenadas de la herramienta, no se puede lograr una transición suave.
La configuración avanzada del bloque de movimiento permite a los usuarios especificar la relación de transición suave (CP) o el radio de transición suave (R) al realizar una transición del comando de movimiento actual al siguiente.
Al establecer la relación de transición suave, el sistema calculará automáticamente la curvatura de la curva de transición. Cuanto mayor sea el valor de CP, más suave será la curva, como se muestra en la figura siguiente. La curva de transición CP se ve afectada por la velocidad/ aceleración de movimiento. Aunque los puntos y los valores de CP sean los mismos, la curvatura de la curva de transición variará con diferentes velocidades/ aceleraciones de movimiento.
Al establecer el radio de transición suave, el sistema calcula la curva de transición basándose en el radio especificado, con el punto de transición como centro. La curva de transición R no se ve afectada por la velocidad/aceleración de movimiento y se determina únicamente mediante los puntos y el radio de transición.
Si el radio de transición establecido por el usuario es demasiado grande (mayor que la distancia entre el punto de inicio/punto final y el punto de transición), el sistema utilizará automáticamente la mitad de la distancia más corta entre el punto de inicio/punto final y el punto de transición como el radio de transición para calcular la curva de transición.
Si no se especifica la relación o el radio de transición suave mediante la configuración avanzada, tomará por defecto el valor establecido en el bloque Establecer relación de transición suave. El valor por defecto cuando no se ha establecido usando bloques es 0.
Condición de parada
Algunos bloques de movimiento admiten la especificación de condiciones de parada a través de una configuración avanzada. Durante la ejecución de las instrucciones de movimiento del robot, si se cumplen las condiciones de parada especificadas, el robot finalizará el movimiento actual y ejecutará directamente la siguiente instrucción.
Las condiciones de juicio admitidas incluyen IO, variables y cualquier expresión que se ajuste a la gramática de Lua.
Admite hasta 3 condiciones de juicio y se utilizan palabras clave entre múltiples condiciones y (sólo si se cumplen todas las condiciones)/o(si se cumple alguna condición) conexión, no se admite el uso mixto y y o.
