Cuando el robot se mueve en función del sistema de coordenadas cartesianas, necesita especificar el sistema de coordenadas del usuario y el sistema de coordenadas de la herramienta como sistemas de coordenadas de referencia.
Sistema de coordenadas del usuario: El sistema de coordenadas del usuario es un sistema de coordenadas de banco de trabajo o un sistema de coordenadas de pieza de trabajo definido por el usuario. Su origen y direcciones de eje pueden determinarse de acuerdo con las necesidades reales. Facilita la medición de las posiciones de puntos en el espacio de trabajo y la organización de tareas. Se gestiona en la página Sistema de coordenadas del usuario.
Sistema de coordenadas de la herramienta: El sistema de coordenadas de la herramienta define la posición del punto central de la herramienta (TCP) y la postura de la herramienta. Su origen y direcciones cambian continuamente con la posición y los ángulos de la pieza de trabajo de extremo. Se gestiona en la página Sistema de coordenadas de la herramienta.
El método de selección del sistema de coordenadas de referencia varía en función de la situación de movimiento del robot:
Cuando el robot está en modo de desplazamiento por impulsos, el sistema de coordenadas de referencia para el movimiento de desplazamiento por impulsos se selecciona mediante el panel de desplazamiento por impulsos. Para obtener más información, consulte las instrucciones de desplazamiento por impulsos.
Cuando el robot se mueve hacia un punto específico, el sistema de coordenadas de referencia es el sistema que se utiliza durante la enseñanza del punto de destino.
Cuando el robot está ejecutando un proyecto, el sistema de coordenadas de referencia para los comandos de movimiento: se puede especificar mediante parámetros. Para obtener más información, consulte las Instrucciones generales de los comandos de script.