Los bloques Modbus se utilizan para las operaciones relacionadas con la comunicación Modbus. Para obtener más información, consulte la Demostración correspondiente para experimentar rápidamente los comandos relacionados.
Los códigos de función Modbus correspondientes a diversos tipos de registros siguen el protocolo Modbus estándar:
Tipo de registro | Leer registro | Escribir un registro | Escribir varios registros |
Registro de coil | 01 | 05 | 0F |
Registro de contactos | 02 | - | - |
Registro de entrada | 04 | - | - |
Registro de retención | 03 | 06 | 10 |
Crear estación maestra Modbus
Descripción: Crea una estación maestra Modbus y establece una conexión con las estaciones esclavas. Como máximo, se pueden conectar 15 estaciones esclavas al mismo tiempo.
Parámetros:
Introduzca la dirección IP de la estación esclava Modbus.
Introduzca el puerto de la estación esclava Modbus.
Seleccione el ID de la estación esclava Modbus.
Al conectarse a la estación esclava integrada del robot, establezca la IP en la IP del robot (por defecto 192.168.5.1, que se puede modificar), y el puerto en 502 (mapa1) o 1502 (mapa2); consulte Apéndice A Definición de registro Modbus.
Al conectarse a una estación esclava de un tercero, consulte la definición de dirección de registro Modbus de la estación esclava correspondiente para el rango y la definición de la dirección de registro al leer y escribir registros.
Crear estación maestra Modbus basada en RS485
Descripción: Crea una estación maestra Modbus basada en la interfaz RS485 y establece una conexión con las estaciones esclavas. Como máximo, se pueden conectar 15 dispositivos al mismo tiempo.
Parámetros:
Introduzca la tasa de baudios de la interfaz RS485.
Introduzca el ID de la estación esclava Modbus.
Seleccione si existe un bit de paridad.
Introduzca la longitud de los bits de datos. Se admite 8 para la versión actual.
Longitud del bit de parada.
Obtener el resultado de la creación de estación maestra
Descripción: Obtiene el resultado de la creación de estación maestra.
Valor devuelto:
0: La estación maestra Modbus se ha creado correctamente.
1: Se han creado 15 estaciones maestras. Fallo al crear una estación maestra.
2: Fallo al inicializar la estación maestra. Se recomienda verificar la IP, el puerto y la red, etc.
3: Fallo al conectarse a la estación esclava. Se recomienda verificar si la estación esclava se ha establecido con normalidad y si la red está conectada, etc.
Esperar registro de entrada
Descripción: Espera a que el valor de la dirección especificada del registro de entrada cumpla las condiciones antes de ejecutar el siguiente comando.
Parámetros:
Introduzca la dirección de inicio del registro de entrada.
Seleccione el tipo de datos que se van a leer:
U16: Entero sin signo de 16 bits (2 bytes, ocupa 1 registro)
U32: Entero sin signo de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F32: Número de coma flotante de precisión simple de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F64: Número de coma flotante de precisión doble de 64 bits (8 bytes, ocupa 4 registros)
Introduzca las condiciones que debe cumplir el valor de la dirección especificada del registro de entrada.
Esperar registro de retención
Descripción: Espera a que el valor de la dirección especificada del registro de retención cumpla las condiciones antes de ejecutar el siguiente comando.
Parámetros:
Introduzca la dirección de inicio del registro de retención.
Seleccione el tipo de datos que se van a leer:
U16: Entero sin signo de 16 bits (2 bytes, ocupa 1 registro)
U32: Entero sin signo de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F32: Número de coma flotante de precisión simple de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F64: Número de coma flotante de precisión doble de 64 bits (8 bytes, ocupa 4 registros)
Introduzca las condiciones que debe cumplir el valor de la dirección especificada del registro de entrada.
Esperar registro de contacto
Descripción: Espera a que el valor de la dirección especificada del registro de contacto cumpla las condiciones antes de ejecutar el siguiente comando.
Parámetros:
Dirección de inicio del registro de contacto.
Las condiciones que debe cumplir el valor de la dirección especificada del registro de contacto.
Esperar registro de coil
Descripción: Espera a que el valor de la dirección especificada del registro de coil cumpla las condiciones antes de ejecutar el siguiente comando.
Parámetros:
Dirección de inicio del registro de coil.
Las condiciones que debe cumplir el valor de la dirección especificada del registro de coil.
Leer registro de entrada
Descripción: Obtiene el valor de la dirección especificada del registro de entrada.
Parámetros:
Introduzca la dirección de inicio del registro de entrada.
Seleccione el tipo de datos que se van a leer:
U16: Entero sin signo de 16 bits (2 bytes, ocupa 1 registro)
U32: Entero sin signo de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F32: Número de coma flotante de precisión simple de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F64: Número de coma flotante de precisión doble de 64 bits (8 bytes, ocupa 4 registros)
Valor devuelto: El valor de la dirección especificada del registro de entrada.
Leer registro de retención
Descripción: Obtiene el valor de la dirección especificada del registro de retención.
Parámetros:
Introduzca la dirección de inicio del registro de retención.
Seleccione el tipo de datos que se van a leer:
U16: Entero sin signo de 16 bits (2 bytes, ocupa 1 registro)
U32: Entero sin signo de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F32: Número de coma flotante de precisión simple de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F64: Número de coma flotante de precisión doble de 64 bits (8 bytes, ocupa 4 registros)
Valor devuelto: El valor de la dirección especificada del registro de entrada.
Leer registro de contacto
Descripción: Obtiene el valor de la dirección especificada del registro de contacto.
Parámetro: Dirección de inicio del registro de contacto.
Valor devuelto: El valor de la dirección especificada del registro de contacto.
Leer registro de coil
Descripción: Obtiene el valor de la dirección especificada del registro de coil.
Parámetro: Dirección de inicio del registro de coil.
Valor devuelto: El valor de la dirección especificada del registro de coil.
Leer continuamente registro de coil
Descripción: Lee continuamente el valor de la dirección especificada del registro de coil.
Parámetros:
Dirección de inicio del registro de coil.
Bits de registros que se leen continuamente.
Valor devuelto: El valor de la dirección especificada del registro de coil, que se guarda en la tabla. El primer valor de la tabla se corresponde con el valor de la dirección de inicio del registro de coil.
Leer continuamente registro de retención
Descripción: Lee continuamente el valor de la dirección especificada del registro de retención.
Parámetros:
Introduzca la dirección de inicio del registro de retención.
Número de valores leídos continuamente.
Seleccione el tipo de datos que se van a leer:
U16: Entero sin signo de 16 bits (2 bytes, ocupa 1 registro)
U32: Entero sin signo de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F32: Número de coma flotante de precisión simple de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F64: Número de coma flotante de precisión doble de 64 bits (8 bytes, ocupa 4 registros)
Valor devuelto: El valor de la dirección especificada del registro de coil, que se guarda en la tabla. El primer valor de la tabla se corresponde con el valor de la dirección de inicio del registro de coil.
Escribir en registro de coil
Descripción: Escribe el valor especificado en la dirección especificada del registro de coil.
Parámetros:
Dirección de inicio del registro de coil.
Seleccione el valor que se va a escribir, que solo puede ser 0 o 1.
Escribir continuamente en registro de coil
Descripción: Escribe continuamente el valor especificado en la dirección especificada del registro de coil.
Parámetros:
Dirección de inicio del registro de coil.
Introduzca el valor que se va a escribir. Separe varios valores con comas, que solo pueden ser 0 o 1.
Escribir en registro de retención
Descripción: Escribe el valor especificado en la dirección especificada del registro de retención.
Parámetros:
Introduzca la dirección de inicio del registro de retención.
Seleccione el valor que se va a escribir, que debe corresponderse con el tipo de datos seleccionados.
Seleccione el tipo de datos que se van a escribir:
U16: Entero sin signo de 16 bits (2 bytes, ocupa 1 registro)
U32: Entero sin signo de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F32: Número de coma flotante de precisión simple de 32 bits (4 bytes, ocupa 2 registros)
F64: Número de coma flotante de precisión doble de 64 bits (8 bytes, ocupa 4 registros)
Desactivar estación maestra
Descripción: Desactiva la estación maestra Modbus y desconecta todas las estaciones esclavas.