6.2.1 Descripción general
DobotStudio Pro proporciona capacidades de programación de bloques. Los usuarios pueden programar arrastrando y soltando bloques de la barra lateral al área de programación, sin necesidad de escribir código.
Proyecto: La programación de bloques de construcción se edita y ejecuta en unidades de proyecto y admite la depuración. Al acceder a la página de programación con el icono de la página de inicio de la aplicación, se creará automáticamente un nuevo proyecto sin nombre. Después de la programación, se le debe asignar un nombre y guardarlo antes de que se pueda depurar y ejecutar. Los proyectos se guardan en el controlador del brazo robótico y pueden importarse o exportarse según sea necesario.
Cada proyecto admite un proceso principal y hasta cuatro subprocesos.
Hilo principal: El hilo principal comienza con el bloque deinicio de ejecución. En el proceso principal se pueden utilizar todos los bloques.
Subhilo: El hilo secundario utiliza el bloque de Inicio del subhilo como bloque inicial. Los subprocesos se ejecutan en paralelo al proceso principal y se pueden utilizar para establecer E/S, variables, etc., pero no pueden utilizar bloques de movimiento.
Guardar puntos: Durante el proceso de programación, el usuario puede mover el robot a la postura deseada en cualquier momento y guardarla como punto de enseñanza. Los puntos de enseñanza están vinculados al proyecto y se pueden utilizar como parámetros en los bloques.
La interfaz principal de la programación de bloques se muestra en la figura siguiente.
Número de serie | Descripción |
1 | Se utiliza para mostrar nombres de proyectos y gestionar proyectos. |
2 | Haga clic para abrir la interfaz del punto de guardado, que se utiliza para administrar los puntos de guardado en el proyecto. |
3 | Se utiliza para controlar la depuración, ejecución, pausa y detención del proyecto actual. |
4 | Proporciona los bloques básicos necesarios para la programación. Puede buscar los bloques básicos necesarios por categoría y color. Haga clic en la esquina superior derecha  Consulte las instrucciones detalladas de los bloques. |
5 | El lienzo de la programación de bloques de construcción es el área de escritura de los proyectos de bloques de construcción.  aparecerá en el extremo izquierdo de un bloque de construcción modificado pero no guardado para recordarle al usuario que el bloque de construcción ha sido modificado. |
6 | La barra de registro en ejecución se utiliza para ver el registro en ejecución del proyecto. Haga clic en el icono en el extremo derecho para expandir o contraer el área de visualización del registro y haga clic en  borrar para eliminar el área de visualización del registro. |
Los iconos en el lado derecho del lienzo tienen los siguientes significados:
Icono | Descripción |
 | Deshacer/Rehacer operaciones de programación. |
 | Bloquear/Desbloquear el área de programación. |
 | Entrar en el modo de edición. Para obtener más información, consulte los comandos de programación. |
 | Ampliar/Reducir el área de programación. |
 | Se utiliza para regresar a la parte superior del bloque/centrar el bloque/regresar a la parte inferior del bloque respectivamente. |
| Arrastre los bloques del área de programación hasta aquí para eliminarlos. Los usuarios también pueden hacer clic en el bloque derecho para eliminar. |
6.2.2 Gestión de proyectos
Cuando se abre la interfaz de programación de bloques, la página del proyecto en blanco recién creada se muestra de forma predeterminada y el nombre del proyecto como sin nombre.
Haga clic en
para abrir el menú Archivo, que permite crear, abrir, guardar, importar y exportar proyectos, así como convertir proyectos de bloques de construcción en proyectos de script. Una vez que el proyecto del bloque de construcción se convierte en uno de script, se puede abrir y editar en la programación de script.
Haga clic en
para guardar el proyecto actual. Si el proyecto no tiene nombre, primero debe ingresar el nombre del proyecto.
6.2.3 Guardar puntos
El usuario puede mover el robot a la posición deseada haciendo desplazamiento o arrastrando y luego guardar el punto en la lista de puntos guardados.
Número de serie | Descripción |
1 |
|
2 | Lista de puntos de enseñanza Después de seleccionar un punto de enseñanza y luego hacer clic en cualquier valor que no sea el NO. y la posición del punto, el valor se puede modificar directamente. |
3 | Controla el robot para que se mueva al punto seleccionado actualmente en un modo específico. |
La posición correspondiente al punto seleccionado en la lista de puntos guardados se mostrará en el área de simulación del panel de control en forma de un contorno azul, como se muestra en la siguiente figura.
6.2.4 Programación
Antes de programar, debe tener claras las funciones deseadas del programa. En esta sección se proporciona un ejemplo de cómo escribir un programa basado en bloques para controlar el movimiento cíclico del robot entre dos puntos.
Arrastre el bloque Repetir desde el grupo de bloques de controlen el área del bloque izquierdo al lienzo debajo del bloque Iniciar ejecución.
Arrastre el bloque de movimiento a punto del grupo de bloques de movimiento al bloque de repetir ejecución, haga clic en el cuadro desplegable de punto y seleccione P1.
Arrastre otro bloque de movimiento a punto debajo del bloque de movimiento a punto anterior, haga clic en el cuadro desplegable de puntos y seleccione P2.
¡Enhorabuena! Ha escrito un programa de movimiento cíclico sencillo.
Además de las operaciones de programación básicas mencionadas anteriormente, DobotStudio Pro también admite las siguientes operaciones de programación:
Copiar: Abra el menú haciendo clic derecho en el bloque que se ha colocado en el lienzo (la operación correspondiente en el terminal móvil es una pulsación larga, lo mismo a continuación), puede copiar el bloque seleccionado y todos los bloques conectados debajo de él, o copiar el bloque único seleccionado (si el bloque seleccionado está anidado dentro de si se incluyen otros bloques de construcción, se copiarán juntos).
Borrar: Los usuarios pueden eliminar bloques de tres formas.
Arrastre el bloque al menú de bloques de la izquierda y suéltelo.
Arrastre el bloque al ícono de la papelera en la parte inferior derecha de la página y suéltelo.
Haga clic derecho en el bloque para abrir el menú y seleccione Eliminar (si el bloque de creación seleccionado tiene otros bloques anidados dentro de él, se eliminarán juntos).
Convertir en subprogramas: haga clic derecho en un grupo de bloques que no están conectados para comenzar a ejecutarse o iniciar el hilo secundario para abrir el menú y seleccione Convertir en subprogramas para cambiar el juego de bloques al subprograma. Después de convertirse en una subrutina, el usuario puede reemplazar este juego de bloques con un único bloque de subrutina, lo que facilita la reutilización y mejora la eficiencia de la programación. Esta operación no es válida en la interfaz de edición de subprogramas.
Contraer/expandir bloques: Haga clic derecho en los bloques de construcción anidados a contraer o expandir este tipo de bloques para verlos y editarlos fácilmente.
Haga clic en el icono en el lado derecho
del lienzo para ingresar al estado de edición.
En el estado de edición, el usuario puede seleccionar varios o todos los bloques para copiarlos o eliminarlos.
Haga clic en salir de la edición o realizar otras operaciones en el área de programación, se sale del estado de edición.
Aquí no se presentan más instrucciones relacionadas con los bloques de construcción. Puede hacer clic en
en la esquina superior derecha del menú del bloque de construcción para verla. El contenido es el mismo que el del apéndice B.
6.2.5 Depuración y operación
Después de guardar el proyecto, haga clic en
Depurar para ingresar al modo de depuración. El botón de
Depuración se convierte en un botón de
un solo paso. Cada vez que hace clic en el botón, el robot ejecutará una instrucción correspondiente a un bloque de construcción. Una vez completada la ejecución, puede haga clic nuevamente en el botón de
un solo paso para ejecutar el siguiente comando. Por ejemplo, si ejecuta un comando de movimiento haciendo clic en «Paso», tiene que esperar a que el robot haya terminado de moverse antes de poder ejecutar el siguiente comando.
Después de guardar el proyecto, haga clic en
Ejecutar para ingresar al modo de ejecución, el botón de
ejecución cambia al botón de
pausa y el robot comienza a ejecutar el proyecto.
Haga clic en
Pausa para pausar el proyecto. El botón cambiará a
Continuar. Haga clic para continuar ejecutando el proyecto.
Haga clic en
Detener para poner el proyecto en pausa.
Durante la depuración o ejecución, la interfaz resaltará el comando de bloque que se está ejecutando, como se muestra en la figura siguiente. El usuario puede hacer clic en el botón de saltar al cursor de ejecución para localizar rápidamente la línea resaltada.
Los usuarios también pueden ejecutar proyectos específicos a través de señales externas ( IO o Modbus). Si el usuario está editando el proyecto, el software abrirá una ventana para pedirle que haga una copia de seguridad. El usuario regresará a la página de inicio del software después de elegir hacer una copia de seguridad o no; Si el proyecto que el usuario está editando es el que se va a ejecutar, el robot ejecutará el último proyecto guardado; Si necesita ejecutar este contenido editado, abra el archivo de copia después de detener el proyecto activado por la señal externa, complete la edición, guárdelo y luego ejecútelo nuevamente.
El proyecto que se ejecuta desencadenado por señales externas es abrir la interfaz de la aplicación o volver a conectar el robot. El software abrirá una ventana para indicar que un proyecto se está ejecutando. Los usuarios pueden optar por detener el proyecto o ingresar a un proyecto en ejecución para ver y controlar el estado de ejecución.